仿生机器人运动建模与控制研究进展

综述了几何方法在仿生机器人运动建模和控制中应用的最新成果，探讨了在统一框架下处理多种机器人运动问题的可行性。     

鱼雷深度弹道的自适应反演鲁棒控制

为研究鱼雷深度弹道的非线性控制方法,在深度非线性模型中,以鱼雷姿态角速度作为升降速度的虚拟控制量,得到新的输入输出动态和稳定的零动态.改写输入输出动态为严反馈形式,针对模型中各级未知参数向量,分别设计自适应调节律.引入非线性阻尼项消除不确定性,使跟踪误差收敛到零的小邻域内.仿真表明,各级预设参数自适应调整,鱼雷的深度弹道控制性能良好.给出的自适应反演鲁棒控制律能够处理模型不确定性和各级未知参数,深度非线性分层控制策略体现了鱼雷的非线性特征.     

基于空间机构学理论的摆盘发动机动力学分析

依据空间机构学理论,抽象出摆盘发动机的机构学模型,分别研究了单环和多环RRSSC机构各构件的（角）速度与（角）加速度,以全面研究整个机构的运动状态;在分析各部件惯性力与惯性力矩的基础上,对整个机构进行了动态静力分析,为摆盘发动机各部件进行强度校核提供一定的理论依据,也可作为后续发动机动力平衡优化设计的基础。     

基于素数的混沌伪随机数发生器的安全性分析

分析了一类基于素数的混沌伪随机数发生器的安全性问题。分析表明，此类混沌伪随机数发生器的输出不是密码学安全的伪随机序列，在截获不长的一段序列的基础上即可很容易地恢复此类PRNGs的全部密鲷。虽然基于素数的方法在改善混沌序列相关性能、周期长度等方面具有一定的优势，但是却不能增加序列的不可预测性，这就限制了此类混沌伪随机数发生器在诸多应用领域中的应用前景。     

共享态势认识的效用

态势认识是指挥控制过程在认知域中的重要环节，认识共享是改进态势认识、减少认识偏差的重要手段．文中在分析态势认识的基础上，提出战术相关要素的发现概率、态势认识中的理解程度和理解偏差的概念，建立了用于态势认识的定量评估的数学模型，分析了认识共享对战场态势认识的改进程度，导出了团队合作时战术相关要素发现概率与个体数量的关系式，给出理解偏差与个体数量的联系方程并求出极值条件．     

加速过程偏角不对中轴系横向振动特性研究

建立了非稳态油膜力作用下，偏角不对中碰摩轴系的动力学模型，通过引入轴系问的位移约束，由Lagrange方程导出了不对中轴系的振动方程，研究了加速条件下，轴系横向振动特性随加速度、偏角不对中量的变化规律．研究表明：偏角不对中的存在，增强了系统的非线性和运动耦合；偏角不对中、轴承油膜、局部碰摩等因素一起，通过自激励、参数激励和外激励等方式激起了轴系的非线性振动响应；加速工况下，偏角不对中轴系横向振动出现了新的共振特性．     

变工况条件下多万向铰驱动轴系的运动特性分析

为研究偏斜轴系过渡过程中的振动及其稳定性,研究了多万向铰轴系在变工况条件下的运动学特性.应用坐标变换的方向余弦矩阵法导出了双铰系统和多铰系统的角速度和角加速度波动的解析表达式,分析了主动轴加速情况下从动轴运动的变化规律,并进行了计算与分析,结果表明:与定常工况相比,变工况(主动轴加速)导致更复杂的运动波动;运动波动周期随时间增大变短;随着主动轴角加速度的增大,角速度和角加速度的波动周期变短,角加速度波动幅度增大;中间轴两端轴叉共面比中间轴两端轴又垂直引起的运动波动幅度小.研究工作对进一步确定万向铰驱动的偏斜轴系的动力学行为具有重要的意义.     

磁场天线的扭转振动及运动感应噪声研究

拖曳天线的运动感应电磁噪声对其收信深度及接收性能占据主导作用,其中横向振动与纵向振动是主要的,同时扭转振动也不可忽略.建立了磁场天线的扭转振动模型,得到了流体圆周切变力作用下磁场天线的扭转振动响应,分析了扭转振动感应电磁噪声的产生机理,给出了计算公式及仿真结果.研究结果为水下电磁噪声的深入研究提供了理论基础.     

基于双混沌系统的非线性调频雷达信号及其特性分析

提出了两种双混沌系统的构成方案,通过双混沌系统生成了双混沌信号序列,在此基础之上,利用双混沌信号对正弦波进行调频。双混沌调频(FM)信号具有良好的自相关特性,同时使雷达波形难以辨识。用宽带模糊度函数统计平均方法研究了信号的模糊特性,并对信号的抗干扰性能进行了分析。仿真结果表明,双混沌调频信号具有极佳的距离和速度分辨率,抗干扰能力较强,是一种理想的信号形式。     

基于FPGA的大规模矩阵开关设计

高效、可靠的矩阵开关模块是测试系统实现通用性的关键，本文介绍了一种基于FPGA的大规模矩阵开关设计方案。该设计采用FPGA作为实现控制逻辑的核心部件，采用单片机控制FPGA的配置和工作过程。文中给出了具体的硬件电路设计，重点介绍了单片机的软件设计思路和FPGA的内部编程实现。该方案具有开关规模大、成本低、通用性强等特点，可广泛应用于PXI等大规模测试系统中。