外军地面无人装备发展现状与趋势研究

随着通信、计算机、人工智能和传感器等技术的飞速发展与广泛应用，地面无人装备日趋活跃在作战、搜救和消防等多种军民用任务场景中。对于军事领域而言，地面无人装备是陆军和其他地面作战部队迈向无人化、智能化战场的核心装备，将在未来陆战场各类作战任务中发挥不可替代的作用。通过对外军各类典型地面无人装备发展现状进行深入分析，总结出该装备领域的发展特点与趋势，对地面无人装备发展有一定的借鉴意义。     

基于危险场的关节机器人实时避障控制

改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解。计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程。针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力。最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性。     

生态封场技术在非正规垃圾堆放场治理中的应用

本文通过对各项治理技术比选,提出了生态封场技术在非正规垃圾堆放场治理中的应用,并结合实际案例给出了详细治理方案.     

坛紫菜蛋白质提取工艺优化及其特性分析

为了开展坛紫菜高值化加工利用，以坛紫菜为原料、蛋白质提取率为评价指标，通过考察提取溶剂、超声时间和功率、料液比、pH等单因素实验、正交试验设计优化超声波提取工艺，对其等电点、乳化性、起泡性等基础特性进行分析，并进行抗氧化活性测定。结果表明，在超声全程时间50 min、超声功率1350 W条件下，坛紫菜蛋白质提取率为60.98%±1.01%。同时通过对所提取的坛紫菜蛋白质特性分析结果显示，坛紫菜蛋白质的等电点为4.5，在等电点附近，坛紫菜蛋白质有较好的泡沫稳定性，可达80.84%±2.95%；抗氧化测定结果显示，坛紫菜蛋白质在5~50 mg/mL范围内具有较强的抗氧化活性，浓度为50 mg/mL时，总抗氧化能力为2.89±0.09 U/mL，ABTS+自由基清除能力相当于0.83±0.08 mmol/L Trolox，DPPH清除率在10 mg/mL时达到68.04%±0.73%。该研究可以为坛紫菜资源的开发利用提供一定的理论依据和技术支持。     

亲子乐园空调送风方式的数值模拟研究

大型综合室内亲子乐园属于高大空间,设有游乐设施和游戏的特殊性使得对空间的舒适性要求一致,但是送风气流遇阻严重,室内存在较多气流死角,影响室内空气质量和儿童健康。因此其空调设计不仅需要考虑温度、风速的空间均匀度,还要考虑各点的空气龄和PMV-PPD指标。以天津某亲子乐园为研究对象,利用scSTREAM软件对适用于该房间的辐射供冷加新风、置换通风、混合通风三种空调方式的送风效果进行数值模拟分析,从流场的均匀性、人员的热舒适性等方面对模拟结果进行探讨,研究结果表明辐射供冷加新风方式的空间均匀性和PMV指标最佳,混合通风方式的空气龄最小。     

基于时差法的矿用超声波风速传感器

针对国内现有矿用风速传感器的测量问题,引入基于时差法的超声波测量方法。介绍了时差法的基本原理,设计了基于16位数字控制器为核心的传感器,并详细介绍了系统的设计原理、系统的硬件电路及软件流程。试验结果验证了该传感器具有较高的测量精度及测量范围,值得进一步产业化应用。     

核桃雄花中总多酚提取工艺的研究

采用单因素和正交试验研究核桃雄花中多酚类物质的最佳提取工艺条件。通过对4种不同溶剂(无水乙醇、甲醇、丙酮和乙酸乙酯)在相同试验条件下的浸提效果比较发现,甲醇是核桃雄花中总酚类物质的最佳提取试剂。然后分别采用常规水浴浸提法和超声波辅助浸提法对甲醇体分数、浸提温度、浸提时间和料液比等因素进行研究,在确定最佳单因素水平的基础上,再利用正交试验优化以甲醇为浸提剂的提取工艺条件,试验得出超声波辅助浸提法具有用时短、总多酚提取量高的优点,其最佳工艺条件为:料液比1∶30(g/m L)、甲醇溶液体积分数30%、温度70℃、浸提时间10 min。在此条件下,核桃雄花中的总多酚含量可达6.56%,明显高于其他条件下的。