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1.
张皓  李娜  王陆 《红外技术》2020,42(5):420-425
针对异源图像提出一种基于多尺度密集结构特征的快速匹配算法。算法首先利用Gabor滤波器逐像素提取图像中的结构响应,再根据主方向响应对多尺度结构特征融合,然后使用快速傅里叶变换在频域计算各特征分量图像之间的卷积,最后将卷积生成的系数矩阵求和计算出图像之间的相似性并选择相似性最大位置作为匹配结果输出。本文算法能有效适应异源图像间的非线性灰度变化和噪声干扰问题。测试使用可见光、红外、雷达图像组成的异源图像数据集对本文算法和现有算法进行测试比较,结果表明:本文算法的平均误匹配率最低,并且计算速度有明显优势。  相似文献   
2.
同步定位与建图技术(SLAM)一直是移动机器人领域比较热门的研究方向,它可以给机器人提供强大的环境感知能力;传统的依靠外部位置参考来定位的方法如果无法获得时,移动机器人需要即时定位自身位置来构建增量式地图,因此SLAM技术也就应运而生;对激光SLAM和视觉SLAM的研究现状及最新标志性成果进行了介绍,重点对以相机与激光雷达融合、相机与IMU融合、激光雷达与IMU融合为代表的多传感器融合SLAM技术展开讨论、系统地梳理了几种融合方式的优势与不足,同时介绍了该领域的研究热点语义SLAM,最后讨论了SLAM技术在该领域未来的发展方向以及存在的挑战。  相似文献   
3.
最少圆弧逼近曲线的算法和Matlab的实现   总被引:5,自引:1,他引:5  
讨论了三点圆弧最大误差逼近曲线的算法,理论上使圆弧逼近的段数达到最少。基于Matlab进行了程序的编制求解节点,用等弦长等弧长的圆弧替代理论圆弧,搜索节点的初始值,保证了程序的可靠快速运行。圆弧连接光顺性较好,数控程序段数少、效率高。  相似文献   
4.
对半刚接门式刚架采用有限单元法进行了分析,研究过程中考虑了端板连接节点的半刚性以及构件的几何非线性,探讨了半刚性节点和刚性节点对门式刚架内力和位移的影响。  相似文献   
5.
陈勇 《山西建筑》2005,31(15):48-49
简要阐述了钢桁梁节点介于刚接和铰接之间的实际工作状态,对无法准确定量的节点刚性影响提出了包络计算的分析思路,从刚接和铰接两个极端状态对节点刚性的影响进行了包络分析,以指导实际工程设计。  相似文献   
6.
同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)技术在过去几十年中取得了惊人的进步,并在现实生活中实现了大规模的应用。由于精度和鲁棒性的不足,以及场景的复杂性,使用单一传感器(如相机、激光雷达)的SLAM系统往往无法适应目标需求,故研究者们逐步探索并改进多源融合的SLAM解决方案。本文从3个层面回顾总结该领域的现有方法:1)多传感器融合(由两种及以上传感器组成的混合系统,如相机、激光雷达和惯性测量单元,可分为松耦合、紧耦合);2)多特征基元融合(点、线、面、其他高维几何特征等与直接法相结合);3)多维度信息融合(几何、语义、物理信息和深度神经网络的推理信息等相融合)。惯性测量单元和视觉、激光雷达的融合可以解决视觉里程计的漂移和尺度丢失问题,提高系统在非结构化或退化场景中的鲁棒性。此外,不同几何特征基元的融合,可以大大减少有效约束的程度,并可为自主导航任务提供更多的有用信息。另外,数据驱动下的基于深度学习的策略为SLAM系统开辟了新的道路。监督学习、无监督学习和混合监督学习等逐渐应用于SLAM系统的各个模块,如相对姿势估计、地图表示、闭环检测和后端优化等。学习方法与传统方法的结合将是提升SLAM系统性能的有效途径。本文分别对上述多源融合SLAM方法进行分析归纳,并指出其面临的挑战及未来发展方向。  相似文献   
7.
针对无人机多传感器数据决策时存在的数据可靠性不足以及资源浪费的问题,提出一种基于 BP 神经网络的无人机惯 性测量单元(IMU)多传感器冗余的补偿算法。 将低精度的 IMU 传感器数据输入到 BP 神经网络,利用 BP 神经网络的非线性拟 合能力,补偿低精度 IMU 数据的误差,然后利用基于置信度的数据仲裁算法对多个较高精度数据进行仲裁,输出经过数据融合 后的传感器数据,此过程还可以进行传感器故障判断和定位。 通过改变同类型传感器安装方式解决奇点问题。 实验结果表明, 经过神经网络误差补偿后,误差比原来减小了 55. 2%,比使用卡尔曼滤波算法进行误差补偿后的误差小 53. 9%。 此算法充分发 挥了冗余传感器设计的优势,提高了传感器系统的可靠性。  相似文献   
8.
地下矿山开采环境恶劣,井下设备的自动化、智能化发展势在必行。井下设备高精度自主定位技术是推动地下智能开采的关键技术之一。为了系统地了解和研究国内外矿井设备定位技术的发展情况和问题所在,基于国内外井下设备高精定位的研究现状分析,综合评述了当前井下定位的核心技术和发展前景。首先归纳了井下常用的环境感知传感器;然后根据井下设备定位的技术手段、硬件基础及算法特点,对当前的研究成果进行了归类分析;最后进行了总结展望,认为不需要外部设备辅助的多传感器融合技术(如基于SLAM的定位方法)是当前地下矿山井下设备定位发展的必然趋势。  相似文献   
9.
为了改善配电网络的静态电压稳定性,提出一种接入分布式电源优化布置的方案。基于IEEE33节点配电网络和Matlab仿真测试软件平台,以静态电压稳定指标L(Voltage Stability Index)和最大电压偏差最小为目标函数,以最大电压偏差小于7%为约束条件,应用自适应粒子群算法(Adaptive Mutation Particle Swarm Optimization Algorithm, AMPSO)对配电网络中DG的接入进行优化布置,从而提高了整个配电网络的静态电压稳定性。并通过重庆某地区的实际配电网络进行实例验证,证明方案的正确性和可行性。该研究所提出的方案,对配电网络静态电压稳定性的改善有一定的指导意义。  相似文献   
10.
张德刚  俞家欢  汲野  贾还来 《钢结构》2014,29(10):23-26
通过ANSYS有限元软件分析狗骨式节点、蜂窝式节点、狗骨-蜂窝式节点(Ⅰ型和Ⅱ型)在梁端循环位移荷载作用下的受力性能.狗骨-蜂窝式节点滞回曲线稳定饱满,无捏缩现象,表现出良好的塑性变形能力.对比节点的骨架曲线,狗骨-蜂窝式节点不仅强度、刚度没有明显降低,而且具有节省材料用量、延性好和耗能能力强等特点.研究狗骨-蜂窝式节点在循环位移荷载作用下螺栓预紧力的变化,指出剪切板处6个螺栓中角部螺栓预紧力损失最为严重.  相似文献   
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