双足机器人稳定步行模式预测控制实现方法的研究

针对现有的预测控制生成步行模式方法中忽略了参数间关系和参数取值范围的问题进行探讨.预测控制通过控制质心运动生成步行模式以实现ZMP目标轨迹跟踪,根据预测控制器模型研究参数间的关系,并通过极点分析讨论其取值范围,提出关键参数在容许取值范围内,可以保证系统的稳定性,并生成满足稳定步行的质心运动.通过仿真实验分析了在存在扰动情况下,关键参数取适当值,能够生成稳定的步行模式.     

非线性理论在计算机视觉中的应用

针对目前计算机视领域中普遍存在的大量非线性问题以及此带来的鲁棒必差、效率低等问题，结合目前比较新的解决非线性问题的方法，诸如同伦法、吴方法以及Ａｄｏｍａｉｎ方法等，对一系列计算机视觉中的非线性问题给出了比较满意的解答。     

浙江省金华市：修编规划 完善政策 推进城中村改造

“城中村”是城市化进程中的一个特有现象,是指在城市建成区和城市规划建成区内,已撤村建居或将要撤村建居的,但仍在集体土地上规划建设的村。随着城市规模的迅速扩张,城中村覆盖面逐步增大,数量也不断增加,按照《浙江省金华市区域中村布局规划》,金华市婺城区列入城中村改造80个行政村,包括7个中心村,其中二环线以内20个。近年来,婺城区区分不同情况,采取不同措施,对城中村改造进行了有益的探索。     

论影响建筑工程质量的因素与控制

从工程产品形成的全过程来看,影响工程质量的因素来自住宅建设规划、勘察、可行性研究、设计阶段,以及施工准备、工程施工、直至用户使用等各个阶段,对工程质量均发生影响作用。     

浅谈厚煤层复采自燃发火的防治

介绍了在火区周围进行复采的安全措施。     

惠民凹陷基山砂岩体测井资料评价

基山砂岩体储层厚度大,低孔低渗,储层岩性细,非均质性较强,深度相近的岩心物性差异较大;储层碳酸盐和泥质含量的增加使储层物性变差;该区地层水总矿化度较高,储层束缚水含量高,使得油层、水层电性不明显。测井资料划分油干、油水层难度大,储层参数计算较困难等特点。本文针对该类储层的评价难点和目标,结合岩心实验室分析物性资料、试油等第一性资料,对该类储层进行分析研究;利用岩心资料与测井信息建立转换关系,建立了一套适合本地区特点的解释模型,来确定储层参数的计算方法、建立测井解释模式;实验分析资料、试油试采资料等分析了油层类型,建立了解释标准图版。     

基于PLC水箱水位模糊控制系统的分析与设计

模糊控制是利用计算机来实现人的控制经验,将模糊控制与PLC相结合,利用PLC实现模糊控制,既保留了PLC控制系统可靠、灵活、适应能力强等特点,又提高了控制系统的智能化程度。对于那些如水位控制的数学模型,难以建立且控制精度和快速性要求很高的控制系统,基于PLC的模糊控制策略是一种较理想的方案。     

干挂石板开槽及设备探讨

一、前言 近几年,由于建筑装饰业的飞快发展,促进了装饰设计与施工技术的不断提高。用于墙体装修的大理石和花岗石板材,与墙体的结合固定,过去一般采用水泥浆粘贴法,而用此法装修的石板,其表面容易出现盐碱斑痕,影响美观,大大地降低了装修效果。因此,现在许多高档建筑采用金属构件干挂法装修。这种方法是先把金属构件与墙体固定,再把石板按一定方法安装到金属构件上去,以达到预期的装饰效果。     

射孔液面测试装置的设计与应用

阐述了射孔液面测试装置的设计过程以及所能解决的射孔安全问题,该装置对井喷和井涌具有极强的预警功能,可以有效消除射孔施工过程中因井下液面深度不清而带来的各种安全隐患.射孔液面测试装置简单有效,操作灵活,测试及时准确,有一定的推广应用价值.     

探讨加强建筑施工现场的安全管理

本文从施工管理人员安全责任制和管理职责、建筑施工安全生产存在的问题以及加强施工企业的安全措施等三个方面探讨了加强安全生产的意义,只有加强对建筑企业安全生产的管理,才能保证职工在生产过程中的安全与健康。