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介绍了一种利用电磁驱动技术实现环形运动的姿态调整控制器的基本结构,给出了具体实现驱动的方法和一般控制驱动电路,初步讨论了影响其运行效率的主要因素及改进的方法。该环行控制器可应用于有特殊要求的姿态控制场合。 相似文献
5.
通过对沉管的一些工艺参数的确定以及施工方法的介绍,提出了沉管法施工是一种简单、快捷的施工工艺,并且也指出沉管法施工是一种常用的市政网管施工技术,可推广应用。 相似文献
6.
针对传统的人工势场法在半封闭壳体环境下无法直接规划出作业杆避障路径的问题,提出了一种复合势场和寻优算法相结合的在线自优化避障规划算法.首先,提出半封闭壳体障碍的等效简化模型——约束环模型;其次,引入了控制作业杆位姿的姿态势场以及控制驱动端轨迹的包络面势场,将势场法拓展成兼顾作业杆避障、姿态可控、避障轨迹可调的复合势场法... 相似文献
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针对分布式遥感编队中的协同观测问题,本文开展了多星协同姿态控制研究。首先建立了参考航天器由对日定向到对目标凝视观测的期望姿态,设计了基于姿态、角速度偏差的比例-微分(PD)控制器,证明了闭环系统的李雅普诺夫稳定性。在此基础上,进一步建立了伴飞航天器的期望姿态,为使目标在不同航天器像平面上成像位置匹配,以伴飞航天器、参考航天器的姿态之差为基础设计了伴飞航天器的PD控制器,证明了系统的稳定性。最后,将理论结果进行了仿真验证,结果显示伴飞航天器、参考航天器姿态控制误差小于0.01°,精度满足分布式遥感多星协同观测的任务需求。 相似文献
8.
以具有大面积太阳帆板的挠性航天器为工程背景,以挠性航天器全物理仿真系统为实验平台,提出了主动引入挠性振动信息的航天器振动抑制控制方案.建立了挠性帆板顶端加速度计的测量模型,设计了自适应滤波器进行加速度计数据处理,并将该挠性振动加速度引入航天器姿态控制,进行了大角度机动全物理仿真试验.中心刚体进行25°大角度机动,机动过程平稳,机动结束后姿态指向精度达到0.01°,帆板顶端加速度在0.15 m/s2以内,一阶振型的振幅为0.015 m/s2.全物理仿真试验验证了基于振动加速度反馈的控制方案能够有效地抑制挠性振动.系统仅在挠性帆板顶端增加了一个微型加速度计,结构简单,控制方案可用于实时控制. 相似文献
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针对四足机器人在不平坦地面上行走时的姿态闭环控制策略和要求,提出对数字罗盘输出信号采取双次自适应Kalman滤波的数据处理方法,有效消除了信号中的随机干扰噪声和特有的周期性波动,保证了测量同步性,提高了测量精度.基于滤波后的实时估计值,机器人实现了坡度为10°的斜面正向稳定行走.试验表明该滤波方法对四足机器人姿态感知数据的处理非常有效. 相似文献
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根据直升机应急着水试验要求,对模型姿态控制的结构进行了设计,实现了姿态的可调可控。列出了受力点与质心的偏差对模型姿态影响的微分方程,并用MATLAB求解绘制了姿态变化曲线。根据实验条件及实验允许误差范围,计算出了直升机模型最大允许释放时间,并提出了分阶段控制模型着水的方法,按照这种方法对直升机着水过程进行了详细的设计和计算。研究为进行直升机应急着水试验提供了理论依据。 相似文献