油井套管解堵机器人驱动机构的运动特性分析

针对油井套管解堵作业的实际需要,利用Pro/E软件设计了油井套管解堵机器人。这种机器人主要由动力机构(驱动电动机)、驱动机构(螺旋轮)、支撑机构、电火花解堵机构和检测机构组成。在概述机器人整体结构设计及驱动机构运动原理的基础上,根据高温形状记忆合金的性能特性,进行了轮腿张开并撑紧管壁的运动过程分析,推导计算出单个轮子在套管内壁柱面上的纯滚动轨迹和速度。     

基于单片机控制的步进电机高低压驱动系统设计

基于Motorola单片机设计了一种步进电机高低压驱动系统。该驱动系统采用电流检测反馈控制方法解决了步进电机的发热问题,采用整步变速方法,提高了步进电机的变速性能。实验表明,该驱动系统具有电路简单,工作可靠性和自动化水平都高等优点。详细介绍了所设计驱动系统的驱动电路、硬件与软件组成,并对该系统进行了实验研究,给出了相应的实验结果。     

油井解堵机器人驱动机构的力学特性分析

针对新型电火花油井解堵技术,设计出了相应的井下作业动机器人,利用Pro/E软件对其进行了三维结构造型设计,并对其驱动结构进行了受力分析,采用ANSYS软件对驱动轮及其支撑轴进行了热和力结合的耦合场分析,给出了相应的分析结果.     

油井电火花解堵机器人控制系统设计研究

本文对电火花解堵机器人进行控制系统的设计研究.控制系统采用Motomla单片机作为控制芯片,具体介绍了硬件电路以及软件程序的设计过程.通过地面试验,该控制系统可正常工作,拥有较高的应用价值.