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为了提高船舶建造的精度,生产效率和产品质量,本文基于“三化造船”理念在对造船现场实际问题分析的基础上,理论结合实际研究,创新了一种组合式测绘装置,该装置集合测量,绘制,检验等多个功能于一体,操作方便,测量准确,性价比高,有效解决了船体装配工作中存在的一系列实际问题,从而提高了船体装配工作效率和产品精度,降低了建造成本。因其实用性及功能性,获得了国家知识产权局授予的实用新型专利。该装置还可以拓展到其他制造行业中。 相似文献
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将某ER系列拖拽式焊接机器人作为仿真实验对象,利用MDH (modified Denavit-Hartenberg)方法确定其DH参数,创建对应的关节坐标系与DH模型。基于Matlab软件中Tool-box10.4版本展开运动学分析求解。利用齐次变换矩阵顺次相乘完成运动学正解的推导,使用牛顿-拉夫逊迭代法(Newton-Raphson method)求解逆运动学方程的封闭解,验证了机器人运动学建模的合理性。在Matlab中完成了轨迹规划,在关节空间下对运动轨迹分别采用了三次、五次插值规划方法。完成了机械臂全局与限定条件下的工作空间分析,整体仿真结果充分证明了拖拽式焊接机器人运动性能的合理与稳定。该方案为进一步实验与研发工作奠定了理论基础,对同系列或构型机械臂有实际应用意义。 相似文献