欠驱动机器人控制策略综述

欠驱动机器人是指独立控制输人量少于系统自由度的一类机器人,具有重量轻、成本低、能耗低等众多优点,目前已引起学者们的广泛关注,介绍了欠驱动机器人控制器设计的六类策略,分析了各类策略的应用及效果,如何将鲁棒控制与其它控制策略相结合,开发出更实用、性能更优越的控制策略,有待于进一步研究.     

考虑局部屈曲影响的狗骨式连接性能试验研究

国内外大量研究结果表明,能够实现梁端塑性铰外移的狗骨式连接具有良好的塑性变形能力。但由于其翼缘局部削弱使得梁的抗弯刚度退化,因此狗骨钢梁的局部屈曲和侧向失稳问题值得关注。采用拟静力试验方法,研究了狗骨钢梁局部屈曲对其节点性能产生的影响,并尝试通过在削弱部位设置加劲肋的方法约束削弱处的局部变形。研究结果表明:在梁翼缘削弱区通过合理设置加劲肋,可以延迟局部屈曲的出现,改善强度和刚度的退化问题,节点承载能力和塑性变形能力均可得到明显提高。     

越萧条 越娱乐－广告的幽默性探析

2009年的春晚过后,小沈阳凭借小品《不差钱》一炮而红,大家对这个穿着苏格兰裙,一口东北腔,时不时冒出几句经典语句的二人转演员留下了非常深刻的印象。     

飞机维修库消防报警和联动灭火设计

飞机库是维修飞机的工业建筑物,而现代飞机是高科技产品,技术密集、价值昂贵,又因飞机载有燃油,火灾危险性大,在防火工程设计上有其特殊要求。就某航空公司飞机库及飞机的改装维修工程,提出了消防报警和联动灭火的设计方案。     

先进的高压旋喷注浆技术在小浪底基础工程中的应用

文章叙述了高压喷射注浆技术在发展及其原理，及我国应用该技术的现状。文中介绍了小浪底水利工程大坝基础防渗、老虎嘴封堵、固壁、堵漏和提高基础承载力的成功实践，分析了单排桩成墙技术，先进的施工机械的工效，及大流量、大压力、稳定性浆液注浆等方法，取得较好效果。     

泵循环再生式核桃壳过滤器处理含油污水

针对目前油田应用的搅拌式核桃壳过滤器广泛存在的问题,提出采用改进的泵循环式核桃壳过滤器。通过在大庆油田某污水站的现场实验,研究了泵循环再生式核桃壳过滤器除油去浊性能。实验结果表明,循环式过滤器除油去浊能力明显优于石英砂过滤器,达到油田污水排放标准;该过滤器有效解决了反洗水量大、易跑料、对罐体冲击大等搅拌式过滤器的问题。     

关于现代小额贷款公司现状的若干研究

小额贷款公司的产生对地方经济带来了积极的影响,但是，由于其只放贷不吸收存款，又缺乏相应的政策支持，在经营过程中遇到了一些阻难。本文简要介绍了小额贷款公司的定义、服务对象及特点、作用：结合实际，重点分析了小额贷款公司在发展过程中遇到的困难，并提出了相应的对策。     

世界上最先进的大坝基础混凝土防渗墙技术

文章结合小浪底特定的地质条件和施工要求，通过对大坝河床段（二期）基础混凝土槽孔防渗墙从总体布置到接头型式，从设备材料到措施工艺，从施工技术到现场管理的实施特点论述；通过对各项施工数据和质量指标的分析，充分说明了在小浪底大坝工程上所采用的施工技术是一项系统技术，是目前世界上最先进的。小浪底大坝基础槽孔防渗墙的修建，把我国地下连续墙施工技术提高到世界世界先进的水平。     

火力电厂环境消防特性分析及有效解决方案

火力发电厂的电缆通道、运煤廊道是火灾多发区域。如何做好这些危险区域的火灾自动报警设计,对提高火力发电厂的安全运行至关重要。提出了采用SIMPLEX火灾自动报警系统组成的火力发电厂火灾自动报警解决方案,希望对类似环境火灾防护具有指导作用。     

直接分析法在索结构设计中的应用

在阐述《钢结构设计标准》(GB 50017-2017)等规范中与空间网格结构设计相关的稳定性设计规定的基础上,以某跨度为155m的含预应力索的空间拱桁架结构为例,对直接分析法和有效长度法的设计结果进行了比较。结果显示,在按应力比1.1进行计算长度法设计之后,再采用直接分析法进行杆件的验算和截面微调,可以使结构既满足直接分析法稳定性要求,又可较应力比为1.0的计算长度法设计结果节省4.5%的用钢量。