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1.
轮式移动平台两构形间运动变换对机械手的影响 总被引:2,自引:0,他引:2
本文研究了连接轮式移动平台两构形的3种路径对机械手的影响.指出需要逆路径连
接的构形在规划移动机械手两构形时应尽量避免使用,对机械手来说移动平台的最好构形应
处于能用直接路径连接的区域内,在进行移动机械手协调规划时不应忽略这点,并为移动机
械手优化准则的提出奠定了基础. 相似文献
2.
3.
4.
轮式移动操作机器人的动力学模型 总被引:3,自引:0,他引:3
为了揭示移动平台与机械手间的相互耦合作用力,运用牛顿-欧拉方法推导了轮式移动操作机器人的动力学模型,该动力模型具有以下特点:(1)非完整约束被溶入动力学方程中;(2)移动平台和机械手间的耦合作用力在动力学方程中被完全地表达出来. 相似文献
5.
6.
7.
论述了国内外自动化科学与技术的发展动态,结合北京科技大学机器人研究所20年来的技术开发与控制理论的研究探索,提出了数字技术与控制理论发展的思考, 相似文献
8.
电动车制动防抱死自适应鲁棒控制系统 总被引:9,自引:0,他引:9
为了改善电动车的可操作性和稳定性,本文进行电动车制动防抱死控制系统的研究.首先针对汽车纵向四轮模型,设计自适应鲁棒控制器.所提出的自适应控制器和自适应鲁棒控制律不仅保证了闭环系统的稳定性,而且实现了所期望的性能.然后通过试验结果证明了控制算法的有效性.尽管道路条件的变化不同,电动车制动防抱死控制系统表现出满意的控制性能. 相似文献
9.
余达太 《电网与水力发电进展》2004,(3):143
编者按:自1885年交流异步电动机问世以来,它在任何一个国家的生产活动中都占据了重要地位.据统计,世界发电总量的60%被各类电动机所消耗,其中交流异步电动机就占总动力负载中的85%.三相交流异步电动机具有结构简单、牢固耐用、经济可靠、易于组织工业生产等优点,但如何提高其调速性能,尤其是高精度伺服控制方面,长期以来技术上一直未取得根本突破,使得交流异步电动机的应用受到较大的限制.随着微电子、计算机与电力电子功率半导体技术的飞跃发展,对交流异步电动机实现伺服控制成为可能.使传统的交流异步电动机在发挥其固有优势的基础上,大大扩展了自身的应用领域.本刊连载<全数字化高精度交流伺服控制技术>一文.…… 相似文献
10.