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基于碰撞危险度的移动机器人避障模糊控制 总被引:4,自引:0,他引:4
在基于模糊逻辑的移动机器人局部路径规划基础上,引入了由移动机器人与障碍物之间的距离和相对方位确定的磁撞危险度[1](Risk-degree of Collision)。与仅用距离作为输入变量相比,把危险度作为模糊逻辑的输入变量可以有移动机器人下一步的决策控制提供更加准确可靠的依据。最后,给出院 移动机器人在有静止和运动障碍物的环境中的避障仿真结果,表明该方法是可行的。 相似文献
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为了揭示控制阀-输流管道系统的流固耦合振动规律,研究了系统的传递矩阵模型建模方法。以一个带有单座式调节阀的固定-简支输流管道的振动分析为例,考虑调节阀内及管道内流固耦合作用,将控制阀阀体作为刚体,控制阀内部阀芯-阀杆-薄膜简化为单自由度质量-弹簧-阻尼系统,输流管道简化为弹性连续梁模型,建立了基于线性假设的控制阀-输流管道流固耦合系统的传递矩阵模型。仿真分析了给定工况下系统的固有特性和稳态简谐时域和频域响应,证明了传递矩阵模型的有效性;同时,通过与单一控制阀模型和单一输流管道模型的仿真对比,揭示了控制阀与输流管道流固耦合相互作用对系统振动响应的影响规律。 相似文献
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基于Petri网的AGV路径规划方法 总被引:2,自引:0,他引:2
提出了一种基于Petri网的多AGV路径规划方法。在此方法中引入了关联库所(Related Place)的概念。对FMS中的多AGV路径规划进行了描述。通过对这种方法和其他路径规划方法的比较,发现该方法对多AGV环境有较好的规划效果,可以满足分布式的管理要求。并用一个简单例子说明了该方法在实际中的应用。 相似文献
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