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为了增强基于遗传算法的水下群机器人路径规划算法正确性的说服力,使用定理证明对其进行形式化研究,给出算法在定理证明器HOL4中的形式化模型。基于算法形式化的一般步骤,首先对算法的设计进行了详细的分析,指出算法设计的核心步骤与建模难点。在此基础上建立了总体形式化建模框架,然后对其进行化简,得到种群初始化、选择、交叉三个核心模块。接着给出模型中要用到的基本数据类型的形式化描述,并分别对三个模块进行形式化描述,最终得到算法的形式化模型。通过证明与模型相关的97条性质,说明了模型的合理性及有效性,在此模型的基础上,可以完成对算法的形式化验证,同时还能拓展HOL4的应用范围。 相似文献
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在机器人路径规划的实际应用中,针对机器人移动行为可能会受到外界环境影响的难题,提出了一种采用概率模型检测技术进行路径规划的新方法。首先,分析环境中的主要影响因素,将机器人的移动行为看作一个不确定事件,构建马尔可夫决策过程(MDP)模型。然后,采用概率计算树逻辑(PCTL)公式描述模型属性,表达机器人复杂多样的目标任务。最后,运用PRISM平台对模型进行分析和验证,得到满足属性的全局优化路径和定量数据。仿真结果表明,上述方法不仅能够保障机器人在障碍物环境中无碰撞移动,而且可以避开环境相对复杂的区域,保证机器人以最大概率完成任务。对比试验证明上述方法的正确性和有效性。 相似文献
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传统的经验公式发现理论FDD虽采用启发式搜索,但随着函数库的扩大,仍存在函数的组合爆炸现象.根据复合函数曲线仍然具有原函数图形特征的性质,提出了从函数曲线的图形特征入手,采用图形匹配的新方法,将各类初等函数的曲线图形作为搜索库元素,用Hausdorff距离匹配法将目标函数曲线与搜索库元素进行匹配.实验结果表明,该方法能够快速有效地搜索到原型函数,提高了算法的搜索效率. 相似文献
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VGA汉字显示的FPGA设计与实现 总被引:3,自引:0,他引:3
VGA是显示器接口的一种工业标准.以往大多采用通用处理器控制VGA接口来实现汉字及其它信息的显示,但是以通用处理器为核心的体系结构不易修改,体积偏大,不适合小型便携式设备的设计.由于FPGA具有可重构、体积小等优势,采用FPGA来控制VGA的汉字显示.依据VGA的显示原理,提出了一种基于Xilinx Spartan-3的彩条信号显示方法,并利用FPGA内部的块RAM,实现了VGA的汉字显示.实验结果表明,由FPGA来控制汉字的显示,达到了预期的效果,克服了通用处理器的弊端. 相似文献
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为保护计算设备中安全敏感程序运行环境的安全,研究人员提出了可信执行环境(TEE)技术,通过对硬件和软件进行隔离为安全敏感程序提供一个与通用计算环境隔离的安全运行环境.侧信道攻击从传统的需要昂贵设备发展到现在仅基于微体系结构状态就能通过软件方式获取机密信息的访问模式,从而进一步推测出机密信息.TEE架构仅提供隔离机制,无法抵抗这类新出现的软件侧信道攻击.深入调研了ARM TrustZone、Intel SGX和AMD SEV这3种TEE架构的软件侧信道攻击及相应防御措施,并探讨其攻击和防御机制的发展趋势.首先,介绍了ARM TrustZone、Intel SGX和AMD SEV的基本原理,并详细阐述了软件侧信道攻击的定义以及缓存侧信道攻击的分类、方法和步骤;之后从处理器指令执行的角度,提出一种TEE攻击面分类方法,利用该方法对TEE软件侧信道攻击进行分类,并阐述了软件侧信道攻击与其他攻击相结合的组合攻击;然后详细讨论TEE软件侧信道攻击的威胁模型;最后全面总结业界对TEE软件侧信道攻击的防御措施,并从攻击和防御两方面探讨TEE软件侧信道攻击未来的研究趋势. 相似文献