基于PSO-ELM的机器人精度补偿方法研究

为了提高机器人的定位精度,对传统的基于神经网络的机器人精度补偿方法进行改进。采用两种基于粒子群优化的极限学习机（PSO-ELM）模型的精度补偿方法对机器人关节坐标及直角坐标进行补偿。分别对两种方法进行仿真实例分析,并与遗传算法优化的极限学习机（GA-ELM）模型进行对比。仿真结果表明,对直角坐标进行补偿的PSO-ELM机器人精度补偿法优于其他补偿方法,且具有较高的预测精度。     

改进滑模模型参考自适应的PMSM无传感控制

针对MRAS（模型参考自适应）观测器对PMSM（永磁同步电机）参数变化和外部干扰敏感的缺点,设计了一种用于PMSM无传感控制的软开关滑模模型参考自适应观测器。该观测器将滑模控制与MRAS相结合,并构造了边界层可变的正弦饱和函数,以抑制由于滑模控制引起的系统抖动,增强系统鲁棒性。同时引入sigmoid函数,以提高滑模软切换速度控制器的稳定性。实验仿真结果表明,软开关滑模模型参考自适应控制不仅可以实现边界层内的快速收敛、弱化抖动,而且跟踪能力强。     

无极灯控制装置的闭环设计

针对无极灯工作稳定性差、产品成品率低等问题,从无极灯工作原理出发,提出了无极灯全局稳定系统的概念,巧妙地通过对无极灯控制装置的功率因数校正部分和高频逆变电路部分分别实现回路控制,完成了无极灯控制装置的闭环设计,并从跟踪光电特性变化的角度,详述了无极灯闭环回路给定参数优化的方法,对于无极灯研究有实际意义。     

电感耦合式无极灯高频谐振电路初探

2.65 MHz电感耦合式无极灯是无极灯最常见的一种形式,高频谐振电路是控制装置的核心。针对无极灯工作稳定性差,产品成品率低的实际,从无极灯高频谐振电路工作原理出发,提出了无极灯全局稳定系统的概念,详细分析了无极灯在轴向和感应两种电场中的稳定过程。在此基础上,建立了高频谐振电路的反馈控制系统,对建立的无极灯闭环回路工作原理进行了描述,最后分析了无极灯高频谐振控制电路中的控制参数,对于无极灯研究有实际意义。