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针对光线强度对机器人视觉同步定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM)建图信息量、时效性和鲁棒性影响大的问题,提出一种基于激光雷达(Light Detection And Ranging,LiDAR)增强的视觉SLAM多机器人协作地图构建方法。在地图构建过程中,将LiDAR深度测量值集成到现有的特征点检测和特征描述子同步定位与地图构建(Oriented FAST and Rotated BRIEF-Simultaneous Localization and Mapping,ORB-SLAM3)算法中,利用改进的扩展卡尔曼滤波算法将激光雷达的高精度数据和视觉传感器的时序信息融合在一起,获得单个机器人的位姿状态,结合深度图进行单个机器人稠密点云地图的构建;利用关键帧跟踪模型和迭代最近点(Iterative Closest Point, ICP)算法得到存在共识关系的机器人之间的坐标转换关系,进而得到各机器人的世界坐标系,在世界坐标系中实现多机器人协作地图的融合与构建。在Gazebo仿真平台中实验验证了方法的时效性和鲁棒性。 相似文献
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静态直流杂散电流会对埋地金属管道造成严重干扰腐蚀。为了研究管道外加电流阴极保护系统产生的杂散电流对管道的干扰影响,使用仿真软件COMSOL Multiphysics基于边界元法建立了由阴极保护管道、干扰管道和辅助阳极组成的干扰模型,研究了两条管道的交叉角、阳极与交叉点距离、土壤电导率及防腐涂层厚度对干扰管道上的杂散电流干扰影响规律。结果表明:当阳极与交叉点距离小于6km时,干扰管道受杂散电流干扰最为严重;当交叉角小于45°(在15~90°范围)、土壤电导率小于0.01S/m及防腐涂层厚度小于3mm时,干扰管道的杂散电流干扰显著增高,并针对各因素干扰工况下提出合理建议。研究结果可以为管道保护运行和干扰防护提供理论依据与实际参考。 相似文献
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由于单一虹膜特征相对简单,容易引起虹膜识别不准确的问题,本文使用特征加权融合来表示虹膜纹理。提取虹膜纹理的空域特征和频域特证,使用主成分分析法(PCA)降噪去冗余。空域特征采用二分统计局部二值模式(DS-LBP)表示虹膜纹理的灰度值变化规律,形成空域特征码。频域特征采用二维Haar小波提取虹膜纹理的高频系数,形成频域特征码。分别计算两个特征码的汉明(Hamming)距离,并乘以相应的加权权重。通过与设定的分类阈值比较来判定虹膜类别。用多种虹膜库与其他虹膜识别算法进行比较,实验结果表明,本文算法在识别率、等错率、稳定性等方面更具有优势。 相似文献
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刘天慧 《煤炭加工与综合利用》2004,(2)
四川达竹煤电 (集团 )公司渡市选煤发电厂坚持走“科技强企”的路子 ,为了解决洗煤车间外排煤泥既需要征地堆放 ,又需花运输费用 ,并且还污染环境等问题。通过外出考察并与有关部门共同设计 ,将煤泥通过管道输送系统运到电厂锅炉进行燃烧发电。目前 ,煤泥输送系统顺利通过了达竹煤电集团公司科技验收组的验收 ,并正式投入生产。这套煤泥综合利用系统全年可节约标煤2 976t,年利润达 2 1万余元 ,且每年可减少汽车外运煤泥费用 1 0万余元 ,具有较好的经济效益和社会效益渡市选煤发电厂洗煤泥用于燃烧发电@刘天慧… 相似文献
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刘天慧 《煤炭加工与综合利用》2004,(2):24-24
安全工作是企业的头等大事 ,是企业生存与发展的基石和保证。为抓好 2 0 0 4年安全生产工作 ,四川达竹煤电公司渡市选煤发电厂对安全工作进行了精心安排和部署。该厂安全工作以发电安全为重点 ,现场管理为核心 ,真抓严管 ,狠抓落实 ,具体措施是 :一是安监科根据集团公司的部署 ,制定厂《2 0 0 4年安全工作方案》 ,同时制定完善了一系列行之有效的安全管理措施、办法。二是强化安全学习、教育、培训 ,坚持周二安全学习制度。用安全法规、安全知识、安全技能等内容对职工进行学习培训 ,夯实安全基础工作 ,提高职工的安全意识和操作技能。三是… 相似文献
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随着人们生活水平的不断提高和家庭旅游支出比例的稳步提升,传统景点旅游已难以满足人民对美好旅居生活的迫切需求。在当前大众旅游时代旅游消费和需求升级的推动下,全域旅游应运而生。以"旅游+"为抓手,促进旅游产业从封闭的传统旅游自循环向开放的现代旅游转变,具有其现实重要性和战略重要性。 相似文献