识别电机噪声谱优势频率的试验研究

本文以一数学模型描述电机噪声产生的机理.应用功率谱、相干函数、时间谱图和转速谱图对电机运行的振动噪声信号进行分析,并与电机结构的振动特性分析相结合,识别电机的振动噪声源.     

一种提取系统脉冲响应函数的高效的去噪算法

针对锤击激励方式不适用于工业机器人操作臂动态性能测试的情况,根据Duharm a l积分理论,利用系统输入矩阵的上三角形的特殊结构,并结合时域平均技术,导出了具有抗噪性能的高效的求取系统脉冲响应函数的平均递推算法。研究了算法对适合于机器人操作臂测试的阶跃激励方式的适用性,对算法的误差进行了分析。在二自由度动力学模型上进行仿真,与传统的时域解矩阵方法比较,平均递推算法在效率及降噪效果上具有明显的优越性。悬臂梁实验表明,平均递推算法能够获得与锤击法比较一致的结果。     

非直线排列剥叶元件的疲劳寿命分析

阐述了整杆式甘蔗收获机械非直线排列剥叶元件疲劳分析的总体思路．利用计算机仿真分析的方法分析了剥叶元件装夹参数及其注塑加工过程中产生的缺陷对元件寿命的影响，提出了不同工况剥叶元件疲劳分析的有限元计算模型．通过仿真分析，方便、快捷地得出剥叶元件疲劳寿命预估值，并用试验证明了其有效性．     

对机器人腕力传感器动态负载效应的探讨

本文通过理论分析和实验分析，探讨负载对机器人腕力传感器动态性能的影响．负载使腕力传感器的固有频率降低，使传感器的阻尼比增大．理论分析与实验分析的结果一致．     

滑阀真空泵振动机理的研究

对滑阀真空泵的振动机理进行研究，用谱分析和波表分析等技术识别泵的振源；对泵进行动力分析，定量计算振动力的大小。为进一步控制滑阀泵的振动，改进设计提供依据。     

一种机器人多轴腕力传感器弹性体有限元分析

建立一种机器人腕力传感器弹性体的静、动特性的有限元计算模型,分析传感器弹性体在各种工况下的应力分布规律以及固有振动的频率和振型,为改进传感器的弹性体的设计,进行传感器结构的优化设计进行前期的准备。     

Taylor展开的线性时变系统参数辨识及误差分析

以辨识线性时变系统参数为目的,应用时变参数Taylor级数展开后变为定常系数多项式的特点,在利用实测系统响应数据建立的时变自回归滑动平均模型(Time varying-auto regressive moving average,TV-ARMA)基础上,对线性时变系统参数辨识方法进行研究.利用最小二乘法获得时变参数的定常待定系数.对输入、输出误差对参数辨识的影响以及算法对误差的放大作用进行分析,根据误差分析结果,以减少误差及提高效率和精度为目的,提出分段辨识方法以及处理参数边缘不连续的线性插值技术,提高辨识的效率和精度.在Matlab环境下对谐波快变以及线性慢变的时变参数进行辨识以及讨论,提出合适的分段长度.仿真结果显示,在一定的误差条件下,方法所获得的时变参数的轨迹与理论值比较吻合,所采取的措施具有较强的抗干扰性和高效性.     

传感器建模误差对其动态性能补偿效果影响的定量分析

研究了建模误差对传感器动态性能补偿效果的影响。定量分析了一阶系统、二阶系统的建模误差与工作频带拓宽倍数之间的关系，并给出了其关系图谱。由定量分析的关系式及其图谱得出结论：对于一阶系统，补偿效果只与建模误差有关，与时间常数无关，补偿效果一般均较明显；对于二阶系统，补偿效果由误差与阻尼比来决定，在较大的范围内，阻尼比越大，则获得同样补偿效果所需的建模精度就可以越低。这可为设计可靠实用的动态补偿滤波器及评价补偿效果提供依据。     

测定机器人腕力传感器动态性能的模型和方法的探讨

提出机器人脑力传感器的简化力学模型,探讨测定传感器动态性能指标的方法以及提高测定精度的途径.     

膜片式水下力传感器力学特性与设计原则分析

以水下机器人所用多轴力传感器的压力平衡结构为研究对象，基于液体的可压缩性，提出了膜片式压力平衡传感器内外压力差的迭代算法，推导出了膜片式压力平衡法的内外压力差、额外轴向力及相关公式。分析了压力差在传感器上产生的额外轴向力及影响额外轴向力的相关因素，结果表明,膜片式压力平衡法难以胜任大压力平衡。总结了膜片式水下力传感器结构设计原则：基于膜片式压力平衡的水下力传感器结构应紧凑，其长径比、壁厚应尽可能小；压力平衡膜片面积应尽量大，而内部存油液应尽量少。