运用“吊点转移法”更换±500 kV直线塔V型绝缘子串

探讨±500 kV高肇直流线V型绝缘子串整串更换的作业方法.通过分析绝缘子串整串更换作业传统方法的优、缺点,发现在更换±500 kV直流线V型结构内侧绝缘子串时,受到安装挂点设置的影响,传统方法存在局限性.为此,分析了V型绝缘子串更换作业的技术难点,提出了吊点转移法,并通过应用实例验证该方法的有效性.吊点转移法的应用,解决了V型绝缘子串更换作业过程中绝缘子串与杆身塔材相碰撞的技术难点,提高了检修工作效率高.     

基于三维路径规划的旋翼无人机避障技术

提出了一个多旋翼无人机在未知环境巡线查找物件故障的综合导航技术。D*Lite和概率地图相结合的路径规划,结合立体视觉的障碍物检测和动态路径更新。三维占用图用于表示环境,并使用立体声数据在线更新。应用目标是自主结构检查,它要求无人机安全地接近正在检测的物体。仿真结果和实际飞行硬件安装在一个电缆阵列机器人内,显示导航过程中未知环境所包含的障碍物。