潜游内检机器人对变压器油扰动效应的研究

在潜游机器人内检作业中,对变压器内部绝缘油扰动的情况开展了研究,分析了螺旋桨推进器、射流推进器引发油中气泡的过程,将水中的经典空化理论推广到油中,对油中推进器产气条件开展了实验,还进一步对气体成分进行了研究,通过实验证明了油中溶解气体体积分数受机器人作业的影响会发生变化,油中微水质量分数对空化现象有显著影响。     

基于水声技术的变压器潜游机器人定位方法研究

文中研究了变压器潜游机器人作业过程中的内部定位技术，分析了超声信号在变压器内部传播衰减的规律，验证了水下声定位技术用于潜游机器人导航的可行性，搭建了变压器油中定位模拟环境，详细讨论了机械噪声滤除、信号处理、时差计算、精准定位等问题的数据处理方法，优选了油中超声定位参数，对比了定位算法的效果，搭建了完整的定位系统，并在500 kV换流变压器内检作业中进行了试用，取得了预想的效果。