基于Matlab的机器人运动学分析与轨迹规划仿真

在Matlab环境下,采用D-H法对STAUBL TX90机器人建立了三维仿真模型。基于所建模型,对其进行正逆运动学问题进行了分析,并在关节空间坐标系下和笛卡尔空间坐标系下进行了简单的轨迹规划仿真。实验数据表明,该模型可以得到有效准确的运动轨迹和仿真数据,为深入研究轨迹规划的优化、轨迹跟踪提供了重要的数据分析基础。     

棉籽油间歇式酯交换反应动力学的研究

生物柴油(棉籽油甲酯)可以由棉籽油与甲醇在催化剂KOH存在下通过酯交换反应制得。故对棉籽油间歇式酯交换反应动力学进行了研究,并考察了反应温度和催化剂浓度对产物棉籽油甲酯浓度的影响。用液相色谱法分析棉籽油的组成;用气相色谱法分析产物中棉籽油甲酯的含量。由实验数据绘制的动力学曲线得到酯交换反应在开始阶段为准二级反应,以后紧接转为一级反应和零级反应,与文献报导的棕榈油酯交换反应动力学结果一致。由实验数据求出酯交换反应在开始阶段的动力学参数,35℃、45℃时的反应速率常数分别为0.9179Lmol-1min-1和1.049Lmol-1min-1,酯交换反应的活化能为10.88kJmol-1。根据实验结果得到棉籽油酯交换反应的最佳反应温度为45℃,最佳催化剂为1.1%KOH。     

玉米变性淀粉压裂液稠化剂的研制

对玉米淀粉经化学和物理变性制得变性淀粉。将该变性淀粉与少量植物胶XDF复配制成压裂液稠化剂。并对该稠化剂的理化性能、用量、复配比例以及压裂液的配方、性能和影响凝胶的因素进行了研究。结果表明:用该稠化剂配成的压裂液粘度高、流变性好、摩擦阻力小、易破胶、低残渣、低伤害,是一种适用于80℃以下低温的优良压裂液。     

基于行灰度投影相关的快速角度矢量估计算法

针对现存电子稳像算法估计图像旋转角度矢量的不足,提出了一种基于行灰度投影相关的快速图像旋转角度矢量估计算法。通过在当前帧图像中心位置选取灰度投影区域和参考帧图像相应区域作行灰度投影相关计算,估算出当前帧图像相对于参考帧图像的角度运动矢量。论述了灰度投影区域选取原则;分析了行、列灰度投影相关曲线的差异,得出行灰度投影相关曲线具有单峰性的结论;阐述了快速搜索算法的原理及其在本算法中的应用。实验表明,算法实现了对旋转图像序列角度运动矢量的快速估计（在PⅣ2.67GHZ,内存512M的PC机上,估算速度为37.7ms）,可对任意角度的角度矢量进行高精度的估计。     

PaaS云平台能力组件通用框架设计研究

在以往的PaaS平台中,能力组件均由云提供商负责,势必会减少组件多样性.对此,本文为解决以往组件不灵活、封闭性问题,提出允许开发者向平台提供能力组件的方案,有效降低开发工作的难度并减少其任务量,本文还重点分析PaaS云平台组件,并阐述能力组件通用框架设计内容与方法,最后阐述系统测试方案与结果.根据测试结果可知,该框架具...     

植物胶在灌肠制品中的应用研究

主要研究植物胶(胍胶、魔芋胶、香豆胶替代淀粉在灌肠制品中的应用,同时加入适量的大豆蛋白和膳食纤维,增加灌肠制品的功能性及营养性。利用正交设计和模糊数学的理论方法确定植物胶、大豆蛋白及膳食纤维在灌肠制品中的理想用量和最佳配比,通过感官评定对产品质量进行评价。     

果蔬复合重组牛肉制品质构特性与工艺优化

以不同风味、营养和加工特性的牛肉和鸡肉为原料,加大豆蛋白、低聚异麦芽糖、胡萝卜、鸡蛋、苹果汁等营养物质进行营养强化补充,经谷氨酰胺转胺酶(TG)粘合交联重组定型、装模、蒸煮、烘烤和干燥研制营养、风味俱佳的新型果蔬复合牛肉制品。通过产品质构特性单因素试验,得出TG浓度、反应温度、大豆蛋白和胡萝卜加量对果蔬复合牛肉制品的品质与质构特性影响显著。借助Box-Behnken设计、因子分析与方差分析优化出最佳重组工艺参数为:TG质量分数为0.82%,大豆蛋白质量分数为2.2%,反应温度45.5℃,胡萝卜质量分数为15.8%;得出产品综合评价指标与其主要影响因子关系的回归数学模型及其因子间交互作用。     

焦化生产废水零排放的探索与实践

对焦化厂生产废水的来源及污染指标进行了分析,介绍了金马焦化公司废水的净化处理、回收循环利用,以及实现焦化厂生产废水零排放,提高资源利用率的探索与实践.     

OPC技术在PLC虚拟仿真实验软件中的应用

为解决所设计的可编程逻辑控制器(PLC)虚拟仿真实验软件与PLC之间的通信问题,分析研究了OPC客户端与服务器端之间的通信机制,将OPC技术应用到仿真实验软件与PLC的通信交互中.设计了一种通用型OPC数据采集发送客户端,该客户端可连接通信现代工业控制上常用的多种类型的PLC,采用实时反馈的数据传送模式.最后以西门子P...     

运动平滑处理技术在伺服控制系统中的应用

为研究不同加减速算法对加工精度以及电机启停或突变的影响,首先分析了两种运动平滑处理技术—梯形和S形加减速算法的基本原理,建立了离散数学模型,并在传统七段S形曲线的基础上提出了五阶段S形曲线改进;然后,通过软件实现了两种加减速算法;最后,搭建了软、硬件实验平台。实验结果表明,该研究对于保证实际加工精度和电机的平稳控制有着重要的意义,也为高效率数控加工奠定了基础。