MIS中"TOP-N"数据查询技术

详细介绍了利用PowerBuilder的Filter函数、游标以及Oracle中的伪列ROWNUM实现“TOP-N”数据查询。     

基于虚拟弹簧的欠驱动手指的动力学建模和控制

采用虚拟弹簧对2关节欠驱动手指进行了动力学建模。并使用该方法建立实际的3关节欠驱动手指的动力学模型,通过动态控制实验验证了动力学模型的正确性。该方法不仅避免了求解微分几何方程,并且直接派生出可解耦的动力学模型。可直接进行逆动力学分析、仿真和实时控制。同时,建立了基于动力学模型的速度观测器,用于轨迹跟踪,弥补了欠驱动手没有速度传感器的缺点,补偿了欠驱动环节造成的不确定因素。与PID或计算力矩法相比较,其轨迹跟踪误差更小,动态控制效果更好。     

基于FPGA的仿人假手控制系统设计

为了满足生机电一体化仿人假手的控制需求,提出了基于FPGA的仿人假手电气控制系统设计方案。采用模块化设计思想,由FPGA构成的主控芯片模块便于功能拓展与二次开发;由DSP构成的手指运动控制模块、肌电信号采集模块、电刺激模块、USG接口模块和电池管理模块均可独立工作,与主控芯片模块间通过通用接口连接。系统集成度高,可完全放置于假手内部。应用该控制系统在HIT V代手上进行多指抓取实验,实验结果证明其工作效果良好。     

基于关节力矩的柔性关节机器人的控制策略

由于关节柔性降低了系统的带宽并影响系统的鲁棒稳定性,因此,采用基于关节力矩负反馈的控制策略。通过减小电机端有效惯量的方法可以大大提高系统带宽并增强鲁棒稳定性;在机器人的控制上,采用一种基于全状态反馈的复合控制结构,证明了系统的稳定性,并在现有的机械臂上实现了位置和阻抗控制实验,验证了该控制策略的有效性和可行性。     

基于单片机的智能微型五维力/力矩传感器的研究

以研制的机器人多指灵巧手微型五维指尖力／力矩传感器为基础,基于单片机ＡＴ８９Ｃ５２设计了高性能的数据采集系统和数据处理系统,实现了与主计算机的ＲＳ４２２串行通讯,从而构成了一套完整的智能化的五维力／力矩测量系统。     

基于滑模位置控制的机器人灵巧手模糊自适应阻抗控制

提出一种基于滑模位置控制的模糊自适应阻抗控制策略。该控制方案通过模糊控制器实时地调整阻抗参数,不但可使系统稳定,而且具有良好的动态品质;同时内环的滑模位置控制器可增强系统的鲁棒性,最后以机器人灵巧手单关节为对象进行仿真研究,证明了该控制策略的有效性和可行性。     

一种用于微型六维力传感器的集成式应变计设计

为实现六维力传感器的微型化与集成化,提出了一种新型的集成式应变计．该应变计由6组敏感栅组成,可与薄壁圆筒型弹性体组成微型六维力传感器．文中介绍了信号调理电路和数字化电路的组成．采用微型数字信号处理器和刚柔结合的电路板实现了传感器的电路集成．对传感器进行了静动态标定并分析了实验结果．     

HIT/DLR仿人假手拇指机构的研究

为了使假手在外观和抓握方式上更加仿人化,基于欠驱动原理系统地设计了仿人假手的拇指．它由一个电机驱动,2个关节组成．其设计和以往假手的拇指有较大的不同：倾斜于手掌放置,其电机、带轮和谐波减速器全部嵌入在手掌内部;可以在抓握时沿空间上一锥面运动;将欠驱动原理在手指的运用上,从平面运动拓广到空间的运动．这使得假手拇指在外型和运动方式上和人的拇指极其相似．并对拇指的空间连杆机构进行了运动学分析,以确定其结构参数．实验表明,所设计的仿人拇指和人的拇指极其接近,并且在抓握时和其他手指配合,具有很强的自适应能力,能够实现对复杂物体的包络、精确抓握和力量抓握．使该假手更加美观、仿人、实用．     

七自由度冗余机械臂避障控制

基于冗余机械臂零空间的自运动特性,提出了一种新的七自由度冗余机械臂避障控制方法.该方法引入臂平面和避障面来参数化表达冗余机械臂的零空间运动;基于这种描述,利用人工势场法实现碰撞检测;根据检测结果得出的虚拟排斥力推导零空间运动方程,改进具有位置内环的逆动力学控制方法,使机械臂避障时的动态性能具有类似质量-阻尼系统的物理特性.该方法可以在控制末端执行器运动的同时实现冗余机械臂避障.为了验证所提出方法的性能,利用在轨自维护实验平台完成了实验.实验结果表明,机械臂与障碍物的最近距离大于40 mm,末端执行器位置动态误差小于10 mm,稳态误差小于2 mm.这些结果显示,所提出的方法通过合理地自运动行为实现了冗余机械臂的避障控制,而且在避障过程中不影响末端执行器的操作.     

采用肌电信号控制残疾人假手的研究

介绍了采用肌电信号来控制假手的运动。手指部分的设计采用欠驱动机构和耦合原理,控制电路与机械结构进行系统化设计,假手由皮肤表面肌电（EMG）信号进行控制,肌电信号处理运算全部在DSP内完成。研究表明,该控制算法简单,特征识别成功率高。