基于直线段检测和LT描述符的矿井图像线特征匹配算法

图像匹配是同步定位与地图构建（SLAM）技术中极为重要的一环,用于根据图像之间的变换关系确定相机位姿。基于线特征的图像匹配方法具有较强的鲁棒性和抗噪能力,更加适用于井下图像匹配,基于深度学习的线描述符对线段遮挡等场景具有较高的鲁棒性,性能优于传统描述符,但卷积神经网络架构的描述符将可变长度线段抽象为固定维进行描述,不利于线段长度及视差变化较大图像的匹配。针对上述问题,提出一种基于直线段检测和线描述符的矿井图像线特征匹配算法。在频域利用单参数同态滤波降低图像的照射分量,并增强反射分量,提升亮度及对比度;在YUV空间利用对比度受限的自适应直方图均衡化（CLAHE）算法对亮度分量进行均衡,使亮度分布更加均匀;变换至RGB空间提取直线段检测（LSD）线,引入一种基于Transformer架构的LT描述符构建LSD线的特征向量,最后完成线特征匹配。实验结果表明：该算法结合了同态滤波和CLAHE算法的优点,增强后图像的亮度适中,对比度良好,灰度分布均匀,增强效果优于单参数同态滤波算法、EnlightenGAN算法;该算法提取的线特征数较原图平均提升了32.92%,在不同相似纹理占比、不同程度旋转与...     

车载碎石采集液压机械臂运动学分析

针对地震后地面上残留的大量碎石、铁片的清理问题,设计了一款装于履带底盘上,用于抓取地面上碎石、铁片的五自由度液压机械臂。以设计的液压机械臂为基础,采用有别于传统标准DH法的修正DH法搭建机械臂的运动学数学模型,分析机械臂的正运动学和逆运动学。在MATLAB中采用八点极限值的方法验证机械臂抓取可达性,利用蒙特卡洛法分析机械臂的运动空间,为之后液压机械臂的研究提供了理论依据。     

注意力机制与神经渲染的多视图三维重建算法

针对多视图立体网络在弱纹理或非朗伯曲面等挑战性区域重建效果差的问题,首先提出一个基于3个并行扩展卷积和注意力机制的多尺度特征提取模块,在增加感受野的同时捕获特征之间的依赖关系以获取全局上下文信息,从而提升多视图立体网络在挑战性区域特征的表征能力以进行鲁棒的特征匹配。其次在代价体正则化3D CNN部分引入注意力机制,使网络注意于代价体中的重要区域以进行平滑处理。另外建立一个神经渲染网络,该网络利用渲染参考损失精确地解析辐射场景表达的几何外观信息,并引入深度一致性损失保持多视图立体网络与神经渲染网络之间的几何一致性,有效地缓解有噪声代价体对多视图立体网络的不利影响。该算法在室内DTU数据集中测试,点云重建的完整性和整体性指标分别为0.289和0.326,与基准方法CasMVSNet相比,分别提升24.9%和8.2%,即使在挑战性区域也得到高质量的重建效果;在室外Tanks and Temples中级数据集中,点云重建的平均F-score为60.31,与方法UCS-Net相比提升9.9%,体现出较强的泛化能力。     

基于网格划分的城市短时交通流量时空预测模型

准确的交通流量预测在帮助交通管理部门采取有效的交通控制和诱导手段以及帮助出行者合理规划路线等方面具有重要意义。针对传统深度学习模型对交通数据时空特性考虑不足的问题,在卷积神经网络（CNN）和长短时记忆（LSTM）单元的理论框架下,结合城市交通流量的时空特性,建立了一种基于注意力机制的CNN-LSTM预测模型——STCAL。首先,采用细粒度的网格划分方法来构建交通流量的时空矩阵;其次,利用CNN模型作为空间组件来提取城市交通流量不同时期下的空间特性;最后,利用基于注意力机制的LSTM模型作为动态时间组件来捕获交通流量的时序特征和趋势变动性,并实现交通流量的预测。实验结果表明,STCAL模型与循环门单元（GRU）和时空残差网络（ST-ResNet）相比,均方根误差（RMSE）指标分别减小了17.15%和7.37%,均绝对误差（MAE）指标分别减小了22.75%和9.14%,决定系数（R²）指标分别提升了11.27%和2.37%。同时,发现该模型在规律性较高的工作日的预测效果好于周末,且对工作日早高峰的预测效果最好,可见该模型可为短时城市区域交通流量变化监测提供依据。