二足机器人的姿态稳定性研究

姿态的稳定性是二足机器人在行走过程中要解决的重要问题。对在不同形态下机器人单足着地的稳定及失衡问题进行了研究。对于脚部旋转指示点F（FRI）,地面反作用力点P（COP）和质量中心投影点C（GCOM）进行了分析,可以得到二足机器人单足着地的稳定性条件。     

对世界工业机器人发展特点的分析

本文分析了目前世界工业机器人发展的特点，从而得出了世界工业机器人的发展趋势。     

焊接机器人运动学正逆解

为了达到使焊接机器人完成工作任务的目的,通过设立坐标系和建立运动方程对机器人进行运动学分析,解出运动学正解和逆解。利用已求出的转角形成手部的转动,使手部到达所需的焊接位置并满足焊接姿态的要求,通过焊接机器人程序控制完成焊接任务。研究结果表明:利用已求出的转角的转动可使手部到达所需的焊接位置和姿态。     

3R机械手直接位置问题与间接位置问题

本文以自动化系机械自动化教研室设计的RPS—Ⅰ型机器人为实例,概要地介绍了三个关节机械手的直接位置问题,详细地介绍了该机械手的间接位置问题。它的仿真运算、树状解及其在实际中的应用。     

采用C20型PC改造ZB8216机床

我厂有一台ZB8216铣端面钻中心孔机床,设计为用传统的继电器J01的一套控制电路同时控制左右刀具同步工作,但由于所采用的液压传动常发生左右液压不同,不能使左右刀具同步而易出现废品.为此,经我们研究后决定采用日本OMKON公司的C20型PC可编程控制器来改造原有控制系统.这种PC的指令逻辑功能比较强、编程简单,而且体积小,价格便宜.其基本型只有16个输入点,12个输出点;可扩展到输入点80点、输出点60点.ZB8216机床需要31个输入     

套袋机械手控制系统研究

本文介绍了应用于橡胶处理生产上的套袋机械手的工作原理及结构特点,着重阐明了ＰＬＣ控制系统的设计方法和程序设计中所涉及到的难点问题。     

套袋机械手的研制

概述套袋机械手的工作特点、机械结构、气路系统以及电气控制系统的组成及其程序控制梯形图。     

机器人用交流伺服电机系统

重点介绍了交流伺服电机的发展、结构、原理及放大电路的功用,从而看出交流伺服电机在机器人运动中所起的作用。     

化工容器焊接机械手动力学分析中的一种算法

本文依据化工容器焊接机械手的结构特点,建立机械手的动力学模型,根据达朗伯尔原理计算机械手各传动机构及机械手开式运动链机构的惯性力、外力并确定各运动副处的动反力的递推公式,分析机械手驱动电机的输出力矩和功率。     

机械手运动学仿真问题

编写FORTRAN子例行子程序进行矩阵运算,是解决机械手运动学仿真问题的好方法。