多臂机旋转变速机构凸轮廓线建模与重构

为提高旋转式多臂机的运动可靠性,对其旋转变速机构凸轮廓线进行建模求解,并运用粒子群算法进行凸轮廓线重构。首先,研究了旋转变速机构凸轮廓线数学模型构建方法,确定综框运动特性的多项式表达;其次,建立求解旋转变速机构凸轮廓线数学模型,获得基于综框运动特性的凸轮廓线,并建立多臂机提综机构数字样机,进行验证分析;最后,运用粒子群算法进行凸轮廓线重构方法研究,依据所构建的凸轮廓线逆向分析系统重构凸轮廓线。结果表明:提出的旋转变速机构凸轮廓线的数学求解方法,可基于粒子群算法进行凸轮廓线重构,显著提高凸轮廓线中心对称度。     

一种飞机姿态融合算法研究

飞机的姿态角信息是飞机救援过程中重要的参数信息，而由于磁干扰的存在则会影响姿态解算的精度。本文在姿态角解算问题中提出一种基于扩展卡尔曼和线性卡尔曼相结合的改进方法，扩展卡尔曼滤波对俯仰角和横滚角进行更新，而线性卡尔曼则对航向角进行单独计算，并且在最优估计时加入调节系数，通过判断测量磁场和重力矢量夹角来调节航向角最优估计值，以降低外界磁干扰对航向角的影响。实验结果表明，与传统的扩展卡尔曼解算姿态角相比，改进之后的算法更加接近真实的飞机姿态信息，并且对于外界磁场变化有更强的抗干扰能力。