一种小型移动机器人的电机控制系统设计

利用两个有刷直流电动机分别控制机器人的两个驱动轮,使用单片机PIC16F877与H桥芯片SN754410组成电动机可逆控制及调速系统。并根据有刷直流电动机的特点,设计了一种简单实用的测速电路,对单个电机形成速度单闭环控制。对两电机使用差速法控制,实现机器人的各种运动。     

一种用于动态障碍物探测的超声波系统的研制

为满足机器人探测动态障碍物的需要,系统设计了包括四路超声波发射和五路接收电路。通过对五路接收信号的信息融合,可获得障碍物相对机器人的方位及相对距离,并通过对相邻两次扫描结果的处理可得到障碍物与机器人之间相对运动速度及障碍物相对机器人运动的大体方向。测距范围:0.05～5m;精度:±4cm,测速精度:±1cm/s.