基于非线性制导的四旋翼轨迹跟踪控制

四旋翼是一种欠驱动、强耦合的可垂直起降的飞行器,为了实现其能够以设定速度跟踪空间轨迹,设计了一种基于非线性制导算法的轨迹跟踪控制方法。该方法分为了导引与控制两部分组成,导引部分以任务轨迹与期望速度为输入量通过非线性制导算法输出当前四旋翼的期望加速度,控制部分以得到的期望加速度为输入量采用串级PID算法对四旋翼进行姿态控制,从而实现四旋翼保持设定速度对任务轨迹的跟踪。仿真结果表明,所提方法能够实现四旋翼对复杂任务轨迹的精确跟踪,二维复杂轨迹跟踪距离偏差不超过±0.6m,速度偏差不超过2m/s;三维复杂轨迹除了受自身控制力限制的飞行段外,跟踪距离偏差基本控制在±4m以内,速度偏差不超过2m/s。     

产品促销方式评价

我们的评测一直是针对具体电器产品进行的,以方便消费者购买到适合自己需求的产品。本期我们刊发一篇针对厂商促销方式的评价文章,希望能对电器生产厂商的商业行为作一些指导,真正搭起消费者和厂商之间的桥梁。     

胜利褐煤的加压热解特性分析

采用高温加压热重分析仪进行胜利褐煤的加压热解实验,并通过便携红外气体分析仪在线检测气体产物的释放,考察压力对煤热解过程的影响并进行动力学参数的计算。研究表明：不同压力下煤的热解都可以分为3个阶段,随着热解压力的升高,低温段的热解失重峰向更高温度偏移,而中温段的热解失重峰则向较低的温度偏移,煤焦的产量逐渐增大,CO释放量逐渐增多,而CH4释放量并无明显的规律;不同压力下的热解反应活化能差异不大,并同指前因子之间有良好的动力学补偿效应,相关系数达到0．982。     

浅谈国企人力资源管理现状及改进

什么是人力资源管理 人力资源管理,就是指运用现代化的科学方法,对与一定物力相结合的人力进行合理的培训、组织和调配,使人力、物力保持最佳比例,同时对人的思想、心理和行为进行恰当的诱导、控制和协调,充分发挥人的主观能动性,使人尽其才,事得其人,人事相宜,以实现组织目标。人力资源管理是一门新兴学科,问世于20世纪70年代末。     

推力可调节固体火箭发动机气动仿真

以某推力可调固体火箭发动机为研究对象,采用数值分析方法对包含发动机以及执行机构的流场区域进行网格划分,选择适合发动机管道流动的RNG k—ε湍流模型对其进行数值计算。计算结果揭示了发动机尾流场的流动状况,并得到了发动机主推力、执行机构桨片所受力矩随桨偏角以及发动机喷口阻塞率的变化关系。所得结论可以为相关工程运用提供参考。     

四旋翼航迹跟踪控制与仿真

四旋翼是一种运用广泛的飞行器,轨迹跟踪控制是四旋翼的研究热点。为了实现四旋翼对轨迹的精确跟踪,基于非线性制导算法进行轨迹跟踪控制。建立了四旋翼运动学模型,并介绍了基于非线性制导算法的轨迹跟踪控制。建立了非线性制导算法的带宽与速度和导引长度的关系,通过计算四旋翼姿态控制器带宽与期望航迹带宽,并根据香农采样定律求解出了非线性制导算法导引长度的取值限制范围。仿真结果表明,采用在取值限制范围内的导引长度,能够稳定快速地收敛到期望航迹,拐弯处航迹误差小于1.5 m,此时,四旋翼有最优的航迹跟踪效果。     

介孔Zn-Si材料对水中亚甲基蓝的吸附研究

采用化学沉淀法制备了一系列的Zn改性氧化硅(0.1Zn-Si、0.2Zn-Si和0.4Zn-Si)和纯氧化硅(0.0Zn-Si)介孔材料,并探讨了介孔Zn-Si材料对亚甲基蓝(MB)的吸附行为。详细的考察了p H、时间和温度对吸附量性能的影响。结果表明,在酸性条件下,Zn-Si样品的吸附容量高于纯的Si O2材料,特别是0.2Zn-Si样品的吸附量达到228.88 mg/g;实验数据表明,Zn-Si介孔材料对亚甲基蓝的吸附过程符合假二级动力学方程和Langmuir等温吸附模型。     

隧道工程防渗漏施工技术的探讨

隧道工程是现代建设工程中重要的组成部分,而隧道渗漏又是隧道工程中常见的问题,因此,对预防渗漏施工技术必须给以重视,本文就隧道工程中渗漏的原因、施工的方法及技术进行了分析.     

淮南煤焦在不同压力下的CO2气化反应性

选取淮南烟煤在不同升温速率条件下制得的快焦和慢焦,采用高温加压热重分析仪考察其在不同压力下的CO2气化特性并计算气化反应动力学参数。研究表明：快速热解煤焦(HN-RP)的表面较为疏松,相比慢速热解煤焦（HN-SP）,孔隙结构显得更为发达;相较于快焦,慢焦平行定向程度更高,芳香层片尺度也更大,即碳微晶结构有序化程度更高,因而煤焦气化反应活性较差;反应压力的增加使活性中间络合物C(O)含量增加,其附着在煤焦的表面使煤焦的气化反应速率增大;总包气化反应动力学表达式可以很好地对煤焦的加压气化反应动力学参数进行计算,在主要的反应区域内,得到的相关系数均大于0.988,且随着反应压力的增大,快焦和慢焦的气化反应级数 n 都有逐渐减小的趋势。     

聚乙烯亚胺改性碳纳米管对溶液中甲基橙的吸附

由于羧基化碳纳米管孔径结构和表面性质在制备过程中具有广泛的可调控性,通过聚乙烯亚胺(PEI)对其进行化学改性和表面修饰。系统地研究了改性碳纳米管(PEI-CNT/COOH)与污染物吸附特性之间的关系。实验证实PEI-CNT/COOH对甲基橙的吸附符合假二阶方程与Langmuir等温吸附模型。通过研究热力学参数证实PEICNT/COOH对甲基橙的吸附是一个自发放热过程。25℃下,PEI-CNT/COOH对甲基橙的吸附量为1 218.8 mg/g,远远高于未改性CNT/COOH对甲基橙的吸附量(466.6 mg/g)。