基于SDFT和自适应三参数陷波器的快速机械谐振抑制

伺服系统中发生中高频机械谐振时一般采用自适应陷波器进行抑制。传统的两参数陷波器方案易引入较大的相位延迟,而且抑制速度难以满足高性能伺服的需求。针对此问题,提出了一种改进的陷波器方案,通过加入陷波深度参数来调整陷波中心频率处的振幅衰减,降低了陷波器带来的相位滞后。并提出了一种基于SDFT算法的谐振频率检测方案,通过在每次采样后获取系统幅频谱的变化过程来检测系统谐振频率,大大缩短了谐振频率检测耗时。理论和实验证明新方案能更快、更稳定的实现机械谐振的自适应抑制。