基于UWB和IMU紧组合的室内定位导航算法

针对超宽带(UWB)在室内复杂环境中定位导航精度低,受非视距(NLOS)误差影响严重,且无法提供目标姿态信息的问题,提出一种基于UWB和惯性测量单元(IMU)紧组合的室内定位导航算法。以位置、速度、四元数、加速度计偏差和陀螺仪偏差为状态向量,通过扩展卡尔曼滤波算法融合UWB和IMU测量信息,加速度计偏差校正速度和位置,陀螺仪偏差校正四元数;用测量残差计算量测噪声因子,组成残差矩阵,动态调整量测噪声协方差矩阵,抑制NLOS误差对定位导航的影响。结果表明,在室内复杂环境下,基于UWB和IMU紧组合的定位导航算法比仅使用UWB定位时LS-Taylor算法精度提高了88.6%,增强了系统抗NLOS误差的能力,提高了动态定位精度,并能得到较准确的姿态信息,具有良好的实用性和鲁棒性。     

某型教练机副翼拉杆应力水平测试分析

飞机副翼拉杆是控制飞机飞行姿态非常重要的执行机构关键部件之一,其能否有效动作是保证飞机安全的重要环节.飞机交付使用后,副翼拉杆很少进行维修维护,但对于高龄飞机,副翼拉杆的结构疲劳可能会引起裂纹隐患,需要对在飞行状态下拉杆特定部位的应力进行测试与分析.文章对某型教练机的副翼拉杆进行了应力水平分析,并构建测量系统,进行了测...     

飞机副翼传动杆断裂分析

近年来发生3起飞机副翼传动杆断裂/裂纹故障,普查又发现25根传动杆套筒存在裂纹,此故障严重影响飞行安全.对传动杆断口的宏、微观特征进行观察与分析,测量和计算传动杆与机翼结构间隙和传动杆强度,并进行了飞机地面和空中振动强度测量等工作.结果表明:传动杆A的断裂性质为双向弯曲疲劳断裂,其断裂是由于相连的传动杆B受激振动,与传...