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1.
基于扁形虫动态刺激反应和生物趋激性行为,提出了一种机器人仿生味源定位算法,该算法不需要检测风向信息和气体绝对浓度信息.机器人使用该算法可以自主进行味源搜索定位,在高斯模型环境下机器人跟踪气味烟羽的实验仿真说明该算法具有简单、搜索速度快、效率高的优点. 相似文献
2.
针对2杆轮式移动机械手运动学、动力学、稳定性(平面)等问题进行了系统研究.假定移动载体以恒速通过不规则路面(路面以正弦函数描述)的同时,机械手末端执行器跟踪给定轨迹.通过分析系统约束方程组并采用Cartesian坐标分别得出系统构型位置、速度、加速的反解;应用牛顿-欧拉方程,建立该轮式移动机械手系统的完整逆动力学模型;以该动力学模型的分析结果为基础,得出轮胎支反力和水平驱动力,并综合考虑轮胎与路面间的摩擦,评价了系统在执行既定任务时的稳定性.由于Cartesian坐标的应用,致使该运动学、动力学等模型和稳定性评价标准等的推导具有通用性,从而为移动机械手性能的研究提供了相应借鉴. 相似文献
3.
4.
基于线性插值的模糊控制 总被引:3,自引:0,他引:3
提出一种基于线性插值思想的模糊推理方法,该算法很好地解决了传统模糊控制的不足,水除了传统模糊控制的继电器特性,解决了控制规则数与实时性之间的矛盾,作出了该推理方法的控制曲面,并对两种推理方法的控制效果进行了计算机仿真。最后进行了理论解释。 相似文献
5.
6.
7.
8.
研究了非线性有限元方法在橡胶类材料中的应用.以橡胶缓冲器为例,利用橡胶材料单轴实验所获得的应力-应变曲线,在大型非线性有限元软件MSC.Marc中对其进行曲线的拟合,通过比较选出与其拟合关系较好的曲线作为定义材料特性的依据,从而使有限元计算和实际更加吻合. 相似文献
9.
基于改进的人工鱼群算法,提出了并联机构运动学正解的求解方法。构建了仿生移动机器人处于支撑状态的并联机构模型,应用螺旋理论计算了该并联机构的空间机构自由度,构建了仿生移动机器人并联机构的运动学正解模型,利用鱼群算法对正解模型的约束方程组进行设计。对鱼群算法所用数学模型进行了构建,对改进后的人工鱼群行为进行了算法描述。仿真结果表明,该人工鱼群算法具有良好的寻优性能,满足仿生移动机器人并联机构正解模型的求解要求。 相似文献
10.