架空输电线路铁塔基础偏心测量装置的设计及应用

从架空输电线路验收规程出发,针对基础中心点定位过程中的测量时间长、操作较复杂、露高风险大等问题,设计一种快速测量铁塔基础中心定点与基础螺栓中心点偏移的测量工具.其主体由钢尺、偏移标尺、定位块、导轨槽体等组成,开合呈"十"、"一"字,可直接固定在桩基础上,精确定位基础中心点并测量中心点至螺栓中心点任一方向的偏移值,使用效...     

自适应卡尔曼滤波在杆塔作业智能防坠中的应用研究

目前输电线路杆塔作业存在高空坠落的安全隐患,为提高杆塔作业人员作业的安全系数,提出一种基于自适应卡尔曼滤波的杆塔作业目标跟踪方法。文章结合跟踪目标运动特点,采用匀速运动模型为研究模型,对系统离散模型进行自适应卡尔曼滤波理论推导;在不同噪声和异常数据下对比分析了传统卡尔曼与自适应卡尔曼的跟踪性能。分析结果表明,自适应卡尔曼滤波算法能够较好地跟踪预判目标轨迹,能够适应复杂的跟踪环境,可应用在杆塔作业智能防坠系统中。     

基于双目视觉的带电作业机器人的目标识别与定位方法研究

高空带电作业机器人对目标物的精细化作业，需要合适的视觉辅助系统判断机械臂或爪具的位置与距离。提出一种将基于双目立体视觉的带电作业机器人目标识别与定位方法。通过对传统的Census算法进行改进，用窗口均值像素代替中心像素，用自适应窗口代替固定窗口，并与差的绝对和(SAD)算法加权融合，得到一种改进的SAD-Census立体匹配融合算法。利用该算法进行像素匹配运算，得出视差图；在YOLO框架下训练输电线螺栓数据集，获得螺栓深度距离并精准识别。螺栓定位实验结果表明，该方法在近距离定位时能达到1.2%的定位精度，最小相对误差为0.5%,能够为带电作业机器人提供实时准确的环境感知信息，提高了带电作业机器人作业的稳定性。