基于三维视觉特征的数字手势语义识别新方法研究

为了解决现有手势识别易受背景噪声干扰和算法较为复杂的问题,提出一种基于3D视觉的数字手势语义识别方法.首先,通过RealSense 3D相机采集手部区域的RGB图像和深度图像,并结合深度信息和肤色信息,对手势进行分割;其次,对手势图像进行形态学滤波后,得到手势区域的轮廓凸包面积比、凸缺陷数、手指夹角和关键点连线比值等特...     

基于机器视觉的膨胀阀安装孔缺陷检测方法

针对工业生产中膨胀阀安装孔缺陷自动检测的需求,提出一种基于机器视觉的安装孔缺陷检测方法。使用SURF特征匹配定位待检测区域,利用双阈值迟滞分割法去除噪声;通过Canny算子计算轮廓边缘,利用邻域生长法提取轮廓信息。为克服缺陷信息的干扰,准确定位安装孔圆心,提出基于几何矩与最小二乘拟合的圆心定位方法。根据轮廓上的点到圆心的距离分割出缺陷轮廓并在输入图像上进行标注,从而实现安装孔缺陷的检测。结果表明：所提出的算法能准确检测膨胀阀安装孔的缺陷,满足工业生产中自动检测的需求。     

基于LabVIEW与机器视觉的机动车发动机转速测量仪智能校准系统

针对目前手动方式校准发动机转速测量仪过程中所遇到的工作效率低、操作失误使校准结果准确性降低等问题,设计了基于LabVIEW和机器视觉技术的发动机转速测量仪智能校准系统。该系统以工控机为核心,通过LabVIEW软件开发平台,控制标准源按校准点输出转速信号,驱动被检转速测量仪进行数值显示,被检仪表所得值通过串口通信和视觉识别方式传回控制程序中,校准数据及结果可实现即时处理保存。实验结果表明该系统支持多种型号规格被检仪表的校准工作,可实现500～6 000 r/min校准转速范围内自动化测量,校准时间缩短了约70%。     

不同结构微小音速喷嘴的数值模拟与特性对比

为了降低加工水平对微小音速喷嘴性能的限制,提出了收缩喷嘴、扩散喷嘴和圆锥形文丘里喷嘴 3 种非标准音速喷嘴 结构,并分析形状结构对 3 种喷嘴流动特性的影响。 选取喷嘴喉径为 0. 03~ 0. 12 mm,分别对其内部流场进行数值仿真,并分析 收缩段、喉部和扩散段的几何结构对喷嘴流动特性的影响,最后对比了喷嘴的流动特性。 研究发现,扩散喷嘴的流出系数和临 界背压比较优,且该类喷嘴加工难度最小。 此外,喉径和喉部长度对喷嘴流动特性的影响最大,喉径越大,喉部长度越小,喷嘴 流动特性越好。 这为后续微小喷嘴的研制提供一定的借鉴。     

基于音速喷嘴的便携式气体小流量装置设计

音速喷嘴是广泛使用的一种传递标准,它具有重复性好、精度高、结构简单等特点,因此在气体流量测量领域中的地位非凡。而微小喉径的喷嘴研究则随着微小气体流量测量的迅速发展得到越来越广泛的关注,因此在研究微小音速喷嘴的基础上,同时针对气体流量标准装置的便携性进行设计改进。这套标准装置的主要组成部分是两个体积在10 cm×10 cm×10 cm之内的腔体容器,实验前需要对装置系统进行气密性检查,整体系统采用质量流量稳定、结构简单可靠的负压法,流出系数作为音速喷嘴研究的流动特性参数。将实验结果与传统的经验公式进行比对,发现误差在5%以内,该标准装置可以正常投入使用。该文研究对微小流量标准装置的研制具有一定的参考意义。     

耳温计检定系统机械臂位姿自动修正方法研究

针对耳温计自动检定系统中机械定位随机偏移的问题,提出一种基于机器视觉的机械臂位姿自动修正算法。在恒温槽基准位建立机械臂运动的基准参考坐标系,在此坐标系下设计机械臂作业路径动作;系统作业过程中,通过定位恒温槽上的特征图案生成变换矩阵,产生新参考坐标系;机械臂来到新参考坐标系下拍照,反推变换矩阵偏差值并对其迭代更新;通过对机械臂运动的参考坐标系进行修正,完成对机械臂三维作业的位姿修正。实验结果表明,所提算法对恒温槽上3个平面的定位精度达到0.5 mm以内,为相似场景下的视觉引导提供了一种新思路。     

基于图像处理的微通道流道板表面缺陷检测方法研究

针对工业自动化生产中微通道流道板复杂结构表面缺陷自动检测的需求,提出了一种基于图像处理的流道板表面缺陷检测方法。该方法针对流道板CV孔和膨胀阀孔中常见的凹坑缺陷和破损缺陷,首先通过霍夫圆检测提取ROI区域剔除背景区域干扰,利用高斯滤波对ROI图像进行滤波处理,并使用二值化和形态学腐蚀运算对干扰噪点进行过滤从而凸显缺陷特征,之后使用Two-Pass算法和种子填充法计算连通域实现凹坑缺陷的检测;使用圆查找找到孔端面内外圆进行圆环展开并采用Canny边缘检测算子查找缺陷轮廓,筛选轮廓面积实现破损缺陷的检测。通过对比实验,验证了本文方法相较于传统表面缺陷检测方法,在流道板缺陷样本的检测中有更高的检出率。本文方法经验证,对流道板表面缺陷检出率稳定在92%以上,且算法处理速度快、鲁棒性强,实现了快速、非接触式的高精度检测,满足了工业自动化需求。     

板式换热器上料机器人3D视觉引导系统

为实现板式换热器在氦气检漏工序的自动上料,设计了基于RealSense 3D相机的视觉引导系统.采用深度信息与连通域分析结合的方法找出板式换热器的最小外接矩形,并根据深度信息微调最小外接矩形的4个顶点,使其在同一深度距离平面上,减小了误差;将最小外接矩形的中心坐标作为工件坐标发送给可编程逻辑控制器(PLC)进行坐标转换,PLC将实际偏移值发送给机器人完成抓取.经实验验证,抓取4种不同型号、分布于4个工位且摆放层为1～4层的板式换热器的平均抓取成功率为98.3％;在机械手速度设定为AUTO模式下最高速的50％时,每抓取一个工件耗时59.29 s,能够满足氦气检漏工序上料的节拍需求.     

基于3D视觉的微通道换热器定位与尺寸测量

为实现微通道换热器生产线的自动化与智能化,提出一种基于3D视觉的微通道换热器定位与尺寸测量方法,以引导机械臂进行抓取上下料。首先,用3D相机以俯视角度拍摄产品,矫正获取的图像并将RGB图像与深度图像对齐;其次,通过产品3D信息的辅助实现精确的二维图像分割以及角点的二维坐标定位;最后,加权拟合角点的深度值,通过角点二维坐标及深度信息进行坐标转换得到其三维坐标,计算产品尺寸。实验结果表明:该算法能够在复杂的背景中实现精确的图像分割与尺寸测量,在测量距离为4000mm时相对测量误差可控制在1%以内,能够满足系统需求。