C8051F单片机在自动机器人上的应用

以2007年CCTV大学生机器人大赛自动机器人为对象,系统阐述了自动机器人的控制电路.     

基于扩展角度控制的改进RRT机械臂路径规划

针对传统的快速搜索随机树(RRT)算法在路径规划的过程中收敛速度慢、路径冗长且在复杂的环境下成功率低的问题,提出了一种改进的RRT路径规划算法。该算法引入基于障碍占空比的扩展角度控制策略,通过父节点附近障碍物分布情况控制新节点的扩展方向,增加算法规划速度的同时保证了算法的成功率。随后通过剪枝优化和二阶贝塞尔曲线对生成的路径进行平滑处理。通过多组仿真结果表明,改进RRT算法与原始RRT算法相比,改进RRT算法生成的路径长度更短,时间更快,扩展角度收敛性更高,规划成功率也有较大的提高。     

以机器人大赛为契机探索大学生创新能力培养模式

大学生创新能力的培养是大学生人才培养的一个重要部分。机器人大赛是一项高科技创新活动,同时它也为高校培养大学生的实践能力和创新能力提供了一个良好的平台。以亚太大学生机器人大赛（ABUROBOCON）和中国机器人大赛暨RoBoCup公开赛为契机,以机器人实验室为培养平台,对创新型实践教学体系的建设进行了有益的探索与研究。     

间歇活性污泥法处理磺胺废水及其动力学研究

１材料及方法１１废水试验所采用的废水由实际的磺胺废液加自来水和ＮＨ４Ｃｌ、Ｎａ２ＨＰＯ４（以ＢＯＤ∶Ｎ∶Ｐ＝１００∶５∶１添加）配制而成,废液的性质如表１所示。表１磺胺废液的性质成分浓度ＴＯＣ（ｇ／Ｌ）３０～３４ＣＯＤＭｎ（ｇ／Ｌ）１８～２６ＮａＣ...     

煤制天然气废水的水解酸化法处理工艺

采用厌氧间歇式反应器,以煤制天然气（SNG）废水为处理对象,研究了在中温条件下水解酸化处理SNG废水后有机污染物的降解情况。以某柠檬酸生产厂废水厌氧反应器中的颗粒污泥为接种污泥进行4个月的驯化,形成处理SNG废水的稳定体系。试验结果表明运行温度为（35±1）℃,水解酸化时间为48h,进水CODcr总酚和挥发酚分别为1100、220和110mg／L的条件下,COD、总酚和挥发酚的去除率分别为45％、50％和99％左右,三者的降解均符合一级动力学特征。该体系主要停留在水解酸化阶段,甲烷产率为0．0025kgCHe／kgCODremoval,去除的TOC中有77％左右的有机碳用于污泥增殖,污泥增长率为0．3kgSS／kgCODremoval。     

高速螺旋流在水力提升系统内的压力损失计算

运用浆体管道输送理论,探讨了高速螺旋流在扬矿管内的5种压力损失形式,推导出压力损失的数学模型。通过数值模拟计算,得出理论研究与实际压力损失误差在5%之内,表明该数学模型能够满足工程计算的要求。     

Mn18Cr18N电渣重熔钢柱状晶生长的CA法模拟研究

通过分析研究电渣重熔大型钢锭柱状晶凝固组织的形成规律和微观形貌特征,提出了垂直于散热方向的等过冷度面形核规则和非周期性边界条件.根据柱状晶凝固组织生长方向和垂直于生长方向的过冷度比值,提出了柱状晶的平面元胞局域长大转变规则.基于Matlab软件平台,开发了Mn18Cr18N电渣重熔(ESR)钢锭柱状晶凝固组织的形核和长...     

一种无约束优化问题的谱共轭梯度法

提出了一种新的谱共轭梯度法,证明了该方法不依赖于任何线搜索具有充分下降性,在Armijo线搜索下证明了算法具有全局收敛性。数值试验结果表明：在Armijo线搜索下,该方法比Necu-lai,Andrei提出的方法有效;并且4种测试函数的数值结果显示：新方法明显优于谱DY算法,也较谱FR算法有效;可以和谱PRP的计算效能相媲美,故算法具有良好的计算效能。     

新型自动爬楼梯轮椅的设计

设计了一款新型自动爬楼梯轮椅,可帮助残疾人上下楼梯以及平地行走。上下楼梯装置采用腿式结构,由机械脚和轮子交替支撑,模拟人上下楼梯的过程。设置了微调机构,可调节座椅角度,保持座椅始终水平。分析了上下楼梯过程中重心的变化,结果表明该轮椅设计制造合理,可作为残疾人士上下楼梯的代步工具。     

足球机器人的研究与发展

足球机器人与机器人足球是近几年在国际上发展起来的高技术对抗性活动．机器人足球比赛是一个有趣并且复杂的新兴的人工智能研究领域，它融合了实时视觉系统、机器人控制、无线通讯、多机器人控制等多个领域的技术。随着信息技术的飞速发展，多机器人的应用需求不断的增加，多主体动态不可预测环境中的问题求解已经成为信息一自动化领域基础研究和应用研究的重大挑战性课题。而机器人足球为此提供了一个典型的应用和测试平台．