基于元生成内在奖励的机器人操作技能学习方法

针对稀疏奖励下,复杂任务学习效率低的问题,在离线策略(off-policy)强化学习思想基础上,提出了元生成内在奖励算法(meta generative intrinsic reward, MGIR),并将其应用在机器人操作技能学习问题求解方面。具体步骤为先使用一个可将复杂任务分解为多个子任务的元生成内在奖励框架,对子任务进行能力评价;再引入生成内在奖励模块,将智能体探索得到状态的新颖性作为内在奖励,并联合环境奖励共同指导智能体完成对环境的探索和特定任务的学习;最后,在MuJoCo仿真环境Fetch中对离线策略强化学习进行对比实验。实验结果表明,无论是在训练效率还是在成功率方面,提出的元生成内在奖励算法均表现较好。     

汽车用爪极发电机新型控制系统

给出几种汽车用爪极发电机控制系统。首先给出双电压发电机系统电路图,并介绍其工作原理。在普通发电机三相绕组中间抽头,并增加可控桥就可以得到另一种新型汽车发电机系统,分别阐述高速和低速时工作原理。最后介绍未来汽车发电机电源系统发展趋势。     

CeF3掺杂增强纳米晶Si光致发光强度的研究

真空蒸发SiO粉末,在Si(100)基体上制备SiOx薄膜,后续氮气中1100 ℃退火制备镶嵌在SiO2基体中的纳米晶Si体系(nc-Si/SiO2),然后将该样品放入真空室,在其上沉积CeF3薄膜,不同温度下热处理使Ce3+扩散到nc-Si附近,实现对纳米晶Si的掺杂.通过改变CeF3薄膜厚度调节掺杂浓度,在一定的掺杂浓度下纳米晶Si的光致发光强度明显改善,激发光谱证实荧光增强机制是Ce3+通过强耦合过程对纳米晶Si的能量传递.     

基于多核任务并行处理的DSP软硬件设计

多核处理器的软件和硬件设计从传统的任务串行到任务并行处理,与单核处理器软硬件设计区别较大。本文以8核DSP芯片TMS320C6678为例,介绍了多核DSP的系统结构、多核处理器的任务分割和任务分配到各个核的方法、多个核之间的任务管理和核间通信,以及基于多核导航器的硬件设计方法。     

单相串励电机的三维温度场分析

采用电磁热固耦合有限元法,分析与研究了一台食物搅拌机用单相串励电动机的三维温度场。首先采用电机等效电路和等效磁路确定电机各项性能和热源,并运用传热学原理计算电机热交换的边界条件。然后运用有限元分析软件ANSYS Workbench进行Maxwell和Muliple的耦合分析,得出电机定子铁心、转子绕组随运行时间的温度曲线,曲线符合均质物体发热规律,呈指数规律变化。最后将计算结果与实测值比较,精度满足要求,验证了计算模型及方法的合理性。     

新型结构永磁屏蔽电机三维磁场分析和电感计算

采用三维有限元方法对一台用于屏蔽泵系统的新型结构永磁屏蔽电机进行了分析与计算。电机无转子铁心,结构简单且无转子铁耗。由于绕组端部漏感较大,必须采用三维数值方法计算。首先对电机进行了三维磁场分析,接着采用三维瞬态有限元方法计算了屏蔽套的涡流损耗,然后运用能量摄动法计算出额定负载时电机各绕组不同转子位置角的自感和互感值,再通过坐标变换获得电机的交直轴电感值。最后对实际样机的电感参数进行测量,测量结果与计算结果的一致性验证了计算结果的正确性。     

大口径薄壁管件端部精密加工用稳定装置设计

使用常规的方法对大口径薄壁管件进行精密加工时容易出现尺寸超差的现象。为有效解决该问题,设计了一种包含内部支撑机构和定位机构的管件端部加工稳定装置,并使用该装置进行2根管件的加工试制。与常规方法加工2根管件的加工参数进行对比发现,使用该稳定装置可有效提高大口径薄壁管件的加工尺寸精度,为大口径薄壁管件的加工工艺优化和成材率的提升提供了参考。     

锤上内六方冲孔卸料模设计

通过模具中冲头座的旋转,用卸料卡直接卸料,解决了在自由锻锤上冲制内六方孔时的卸料困难,使内六方孔尺寸及外观质量得到了保证.此模可作为冲孔卸料通用模使用.     

生活垃圾焚烧处理厂垃圾仓负压控制系统设计方法研究

结合相关规范及文献的研究结果,对生活垃圾焚烧处理厂垃圾仓的负压控制设定及负压通风计算方法进行了深入探讨,结合不同规模实际工程案例进行了验证计算,对计算数据进行了深入分析,提出了采用断面风速+缝隙法校核计算垃圾仓负压控制风量的理念和方法。在案例数据分析的基础上,总结了垃圾仓负压控制在设计、施工、运行管理阶段的关键要素。