未知不平整地面上的双足步行稳定控制

 针对未知的不平整地面环境,提出了双足机器人稳定步行控制算法,该算法由步态规划和传感器反馈控制两部分组成.采用被动倒立摆模型设计双足机器人的步态,使得双足机器人能够自然、节能的稳定行走.实时反馈控制用来适应地面环境的凹凸不平以及处理外部环境的扰动.控制器包括上身姿态控制、期望ZMP控制以及非线性落地控制三部分.双足机器人机构柔性的存在对机器人稳定性以及控制效果造成很坏的影响,甚至使反馈控制造成负面的效果,因此柔性的影响也被考虑到步行控制器的设计当中.利用双足机器人不平地面上的步行实验验证所提出步行控制算法的有效性.     

变压器数字实时仿真及在电力系统中的应用

提出了一个三相、双绕组,Y0/Δ-11变压器的实时仿真模型,给出了合适的数字积分方法,并将该变压器应用于高压远距离单回输电系统中,对空载合闸涌流的电磁暂态过程进行了仿真。仿真实例在PC机系统上的运行结果表明,所提出的模型和选用的数字积分方法是正确的,并且能实时实现。     

深井固井工艺技术研究与应用

深井下温度相当高,压强也十分大,再加上有盐膏层等,因此固井的难度很大。文章首先说明了深井复杂地层固井一般存在的困难,接着分析了深井固井的关键因素,最后针对提高深井固井质量提出了若干技术措施。     

机器人乐队的系统设计与实现

娱乐表演机器人的发展是服务机器人领域的一个新热点。针对2006年国际工业博览会展出的机器人乐队,详细介绍了机器人乐队的系统设计方案,包括机器人乐手吹奏部分及底盘移动部分的设计。机器人乐队的成功展出,表明该系统设计方案合理,系统运行可靠性高。     

基于MATLAB的单机实时系统的应用研究

MATLAB中包含了许多实时模块,其性能及应用正受到越来越多的关注.本文着重对MATLAB中Real-Time Windows Target模块的工作机理进行了研究,并对基于Real-Time Windows Target的单机实时系统的性能进行了测试,结果表明其具有较好的实时性能.     

电力变压器的动态数字实时仿真模型

在电力系统动态数字实时仿真研究中,变压器模型应该被精确描述.文中提出了一个三相、双绕组、Y0/△-11电力变压器(由3个单相变压器组成)的数字实时仿真模型,对该变压器空载合闸的合闸涌流的电磁暂态过程及匝间短路故障运行过程进行了仿真.仿真实例在PC机系统上的运行结果表明,所提出的模型和选用的数字积分方法是正确的,并且能实时实现.     

电力变压器的动态数字实时仿真模型

在电力系统动态数字实时仿真研究中,变压器模型应该被精确描述。文中提出了一个三相、双绕组、Y0/△-11电力变压器(由3个单相变压器组成)的数字实时仿真模型,对该变压器空载合闸的合闸涌流的电磁暂态过程及匝间短路故障运行过程进行了仿真。仿真实例在PC机系统上的运行结果表明,所提出的模型和选用的数字积分方法是正确的,并且能实时实现。     

复杂井况条件下YY2侧钻水平井固井技术

YY1侧钻水平井完钻井深5609.00 m,垂深3825.50 m,水平位移1514.00 m.该井3640.00-4160.00 m井段狗腿度大,起钻全程倒划眼,卡钻频繁,下套管更是耗时227 h,井下情况极其复杂.该井还存在油基钻井液固相含量高、井壁和套管壁清洗困难、封固段长(5069.00 m)、顶底部温差大(8...     

馈电系统数字实时仿真模型

对短距离电力系统数字仿真时，可按物理设备对系统分块，将电力传输线、同步发电机，变压器、综合负载分别作为独立模块建模，各模块连接处用解耦电压源替代，这样各模块可平行地进行数字积分，用集总参数建立了35KV电力系统传输线中点故障数字仿真的数学模型，并在已知同步发电机与综合负载模型的基础上，进一步提出了该电力系统数字实时仿真的多模块耦合模型，一个具体的数字仿真结果表明提出的模型是正确的，给出的算法是合理的，该数字信真能在奔腾Ⅲ750系统上实时实现。     

北201井高强低密度水泥浆的研制及应用

北201井是中国石化东北油气分公司为录取北正镇断阶带地质参数及相关的油、气、水资料而部署的一口重点探井,从开钻到下套管固井前,累计堵漏时间长达690 h;同时在2 200³ 715 m气窜问题突出;另外,根据工程设计要求,该井还要采取压裂施工作业。为此,开展了水泥浆配方设计及性能评价工作,并研制了具有抗高温、沉降稳定性好、低失水、抗污染能力强的低密度增韧水泥浆体系。应用表明,该体系解决了北201井深层易漏失固井难题。