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针对连续体机械臂动力学建模困难,控制难度大的问题,使用特征建模的方法,用简化等价的特征模型设计了自适应鲁棒控制器。首先,通过对机械臂系统进行分析,使用特征建模得到等价的动力学模型,然后采用递推最小二乘法进行参数辨识,得到该特征模型的特征参数,最后,利用模型与辨识得到的参数设计了一种结合滑模控制的自适应控制器。通过仿真实验对本文方法与传统PID方法进行对比,仿真结果表明,本文的方法对于末端角度控制的跟踪精度高,同时对于末端扰动有着良好的自适应能力和鲁棒性。 相似文献
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配网供电可靠性要求越来越高,全地域不停电作业的开展已刻不容缓,为了适应不同地形下的配电带电作业环境,对比分析常见带电作业绝缘平台的优缺点,设计一个复杂地形全方位模块化速装绝缘塔平台。该装置包含塔主体、抱箍装置、辅助平台和工作平台,采用模块化塔段、倒装式或旋转式安装、依托混凝土电杆固定的设计,实现快拆快装、多用途和重载荷三大主要功能要求,适应复杂多变地形下的10 kV架空配电线路带电作业环境,解决常用绝缘平台在农村地区存在安装连接困难、对地面平整度要求高、应用场景小等难题。 相似文献
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针对煤矿井下岩体破碎,冒顶片帮等事故的发生,以聚醚多元醇、多亚甲基多苯基异氰酸酯、粉煤灰(FA)、阻燃剂TCPP、硅烷偶联剂(MPS)为基本原料,通过原味聚合法制备出聚氨酯/粉煤灰(PU/FA)加固材料。在此基础上,探究了最优的粉煤灰掺量及3-甲基丙烯酰氧基丙基三甲氧基硅烷(MPS)添加剂量。在最优条件下,通过扫描电镜和粒度分析仪,分别研究了PU/FA复合材料的微观形貌及粒度分布并进行对比。同时,研究了不同养护时间下PU、PU/FA-0%和PU/FA-2.5%对加固材料压缩强度的影响。结果表明:粉煤灰能有效填入聚氨酯基体中且当掺量为20%强度最优,添加2.5%的MPS不仅能有效促进粉煤灰颗粒的细化及在聚氨酯基体中的分散,还能进一步改善无机粉煤灰与有机聚氨酯两相间的界面性质与交联密度。 相似文献
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随着越来越多的计算密集型依赖应用被卸载到云环境中执行,工作流调度问题受到了广泛的关注。针对云环境多目标优化的工作流调度问题,考虑到任务执行过程中服务器可能会发生性能波动和宕机等问题,基于模糊理论,使用三角模糊数表示任务执行时间和数据传输时间,提出了一种基于遗传算法的自适应粒子群优化算法(Adaptive Particle Swarm Optimization based GA,APSOGA),目的是在工作流的可靠性约束下,综合优化工作流的完成时间和执行代价。该算法为了避免传统粒子群优化算法存在的过早收敛问题,引入了遗传算法的随机两点交叉操作和单点变异操作,有效地提升了算法的搜索性能。实验结果表明,与其他策略相比,基于APSOGA的调度策略能够有效地降低云环境中面向可靠性约束的科学工作流的模糊总代价。 相似文献
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由哈尔滨煤炭机械科学研究所与霍煤集团公司联合研制的CLG300型露天采煤机于2001年4月在霍煤北露天矿二采区投入使用。该采煤机直接刨割煤层,集采掘、破碎于一身,适用于互层薄煤层的选采。设计生产能力为300t/h。该采煤机是我国自行设计、生产的第一台较大型的露天采煤机。在使用过程中发现,由于设计、制造等方面的原因,其故障率较高,实动率较低,因而生产效率低。从2001年4月至12月,平均月产量仅为0.88万t,其中出动率最高的日产量达1600t。在此期间经过不断地调试和改造,产量有所提高。2002年的月平均产量达到1.25万t。目前正在对采煤机履… 相似文献
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通过化学方法检测分析了榆阳煤矿高水无机充填材料的泌水组分,分析确定硫酸根离子的浓度为1344mg/L;红外分析发现,溶液中含有机物量少,且都是对人体无害的水泥添加剂组分;原子吸收光谱检测钙、镁离子、硅酸根浓度,其中硅酸根和钙离子超出了仪器的检测范围,即〉1000mg/L,Mg2+含量为362mg/L。综合检测分析发现,充填泌水主要为高水充填材料中的石膏、水泥、粉煤灰、水泥外加剂等可溶成分。 相似文献