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设计研发了一种室内智能消防机器人,由激光雷达、移动底盘、机械臂、深度相机、热成像深度相机、灭火剂喷头、控制箱等组成。机器人具备遥操作、建图、自主导航、巡检、灭火等功能,通过感知周围环境完成自动导航避障。消防机器人基于火情报警信息,采用改进A*算法进行全局路径规划,并使用动态窗口法(Dynamic Window Approach,DWA)修正局部路径。在移动到火警位置后,机器人使用机械臂调整灭火装置喷嘴,对准火源喷射灭火剂实现灭火。实测结果表明,所设计机器人具备机动灵活、性能稳定等优点,能够有效完成设定灭火任务。 相似文献
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推动建设长三角生态绿色一体化示范区,主要是着眼于打破行政壁垒,聚焦一体化制度创新,实现高质量的绿色发展。为更好推进示范区建设,区域内选择了金泽镇、朱家角镇、黎里镇、西塘镇、姚庄镇等五镇作为先行启动区,这些乡镇的绿色发展经验直接关系着示范区未来的发展模式。通过对示范区绿色发展的现状进行分析发现,示范区总体绿色发展态势持续向好,但区域间经济和绿色发展不平衡、产业结构调整同质化竞争问题仍然存在。针对先行启动区内的五个镇,分析了各镇绿色治理的相关行动举措和存在的问题。按照现代化治理体系对政府、市场、社会共三个层面进行了剖析,重点构建了现代化绿色治理水平的评价体系,并评估了各镇近五年的绿色治理态势。最后结合国内外小镇绿色治理的经验,从多元共治的角度对示范区未来提升绿色治理水平提出了相关路径建议。 相似文献
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以优化能量流、减少弃风及降低碳排放为前提,针对碳捕集系统和电转气设备,提出一种计及储碳、储氢设备的联合运行模式,并基于该模式构建电-气综合能源系统低碳经济调度模型。将该模型转化为混合整数线性规划问题进行求解分析,结果表明:在所提联合运行模式下,电-气综合能源系统基本实现了风电的全额消纳,且储碳、储氢设备的加入提高了碳捕集系统、电转气设备的运行灵活性,实现了碳循环,优化了能量流,使系统综合运行成本、碳排放量均为最优。在多能耦合的综合能源系统中,该模型的提出对系统低碳经济运行具有积极意义。 相似文献
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为防治羊场湾煤矿16号煤层底板水害,基于《煤矿防治水规定》中提出的煤矿底板突水系数评价方法,以羊场湾煤矿矿区范围内钻孔数据为基础,依据克里格(Kriging)插值法,提出了优化绘制羊场湾煤矿16号煤层底板突水系数等值线图的新方法。结果表明:新方法通过优化插值钻孔数据,增加了插值钻孔数量,提高了突水系数等值线图的精度。使用新的插值方法没有增加新钻孔,优化绘制出的羊场湾煤矿16号煤层底板突水系数等值线图精确度更高,为羊场湾煤矿底板水害防治提供了技术支持,为今后同类型煤矿底板突水系数等值线图的绘制提供了新思路。 相似文献
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