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钯(Ⅱ)-对碘偶氮氯膦-吐温-60三元体系分光光度法测微量钯的研究 总被引:3,自引:0,他引:3
在钯 (Ⅱ )与对碘偶氮氯膦配合物中加入吐温 6 0 ,形成三元显色体系 ,后者的灵敏度有显著的提高 ,其表观摩尔吸光系数ε63 8=6 0× 10 4L·mol-1·cm-1,钯含量在 0 1~ 1 2mg·L-1范围内符合比耳定律 ;同时方法的选择性亦有所改善 ,可在水相中直接测定微量钯 ,常见阳离子对此反应均无干扰 ,其他贵金属离子也有数倍的允许值 ,在钯催化剂回收液和二次阳极泥的微量钯的测定中 ,获得满意的结果 相似文献
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实现地图拼接是多机器人协作创建地图的一项关键技术。研究了一种基于加速鲁棒特征(SURF)的多机器人栅格地图拼接方法,该方法通过对机器人运动坐标系进行刚体变换,将栅格地图拼接问题用图像配准的最小化问题来表示并建立数学模型。首先利用一种改进的SURF算法从待拼接地图中提取特征,然后利用随机抽样一致性(RANSAC)算法剔除误匹配得到初始拼接参数,并将拼接参数作为ICP算法的初值来求解目标函数。最后分别利用公开数据集和Turletbot2移动机器人进行了实验,结果表明该方法能对多机器人建立的栅格地图实现可靠拼接,鲁棒性好且精度高,拼接速度快适用于较大规模环境栅格地图拼接。 相似文献
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