焊接机器人用永磁同步电机电流预测控制

针对焊接机器人永磁同步电机矢量控制系统中负载变化,外界干扰时转速不稳定以及传统PI控制中速度超调与快速性存在矛盾的问题,提出一种改进无差拍电流预测控制与模型预测控制相结合的控制方法。仿真结果表明,所提控制方法动态响应快,能够实现转速无超调,具有较强的抗负载干扰能力,并搭建硬件平台验证了控制策略的优越性。     

基于自抗扰控制的永磁同步电机矢量控制系统研究

针对传统自抗扰控制（Active Disturbance Rejection Control,ADRC）因fal函数在拐点处不平滑、参数整定困难的问题，采用一种平滑性较好的sigfal函数替代扩张状态观测器（Extended State Observer,ESO）中的fal函数，同时采用线性控制律代替非线性误差反馈控制律（Nonlinear States Errorfeed-back,NLSEF），将改进的ADRC应用于永磁同步电机矢量控制系统，并通过Matlab/Simulink进行了仿真实验，仿真结果表明，sigfal函数在拐点处具有更好的平滑性，基于sigfal函数的ADRC在永磁同步电机控制系统中具有良好的响应速度和超调性，抗干扰能力比传统ADRC更好。