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自动降落是无人机自主性的重要指标之一,具有自动定点降落的小型固定翼无人机能够实现自动撞网、自动钩拦阻索等降落回收方式,对无人机的实际应用有巨大的意义.本文给出了一种小型固定翼无人机定点降落的控制方案,使用扩张状态观测器和基于动压的增益调度解决了动压变化对无人机飞行品质的影响,使用速度矢量和侧偏距控制方法引导无人机实现定点降落. 相似文献
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多轴飞行机器人与固定翼飞机相比具有可悬停、可垂直起降的优势;涵道推进器在同等直径下具有更大的吸收功率和推力。本文结合两者优势,设计并试验了一种并联式油电混合动力的多轴飞行机器人,并针对该飞行机器人悬停定位精度和续航时间展开研究。通过实验证明,该飞行机器人能够在空中保持稳定悬停,与单一电驱动的飞行机器人相比,续航时间更长,有效载荷重量更大。 相似文献
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岩溶地区具有地表与地下二元结构,导致岩溶区水土流失出现地表水土流失与地下水土漏失并存的特殊现象,地下水土漏失往往被忽视。针对岩溶地区水土漏失的特殊性,从客观科学的视角对水土漏失进行了探讨。首先,对水土漏失概念、岩溶地区特殊背景进行了介绍;然后,对水土漏失形成机制、发生过程及机理进行了诠释,重点剖析峰丛洼地水土漏失的危害,通过综述水土漏失的防治措施,提出防治措施建议;最后,结合当前水土漏失研究基础,从研究方法、定量化研究、机制与机理以及阻控技术4个方面对水土漏失研究进行了展望。 相似文献
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本文针对半自主侦察机器人发展与任务需求,总结其设计过程中的关键技术,并提出了一种应用于半自主侦察机器人的基于模块化的控制体系结构。该结构是以分层递阶控制为主体系统结构,引入了基于模块化分布式电源管理系统,并在传感/底层决策层采用了基于包容式体系结构。最后,通过三种地面移动机器人验证了此控制体系结构的可行性与优越性。 相似文献
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基于ARM与MEMS器件的微惯性测量装置设计 总被引:3,自引:0,他引:3
开发一种生物运动微惯性测量装置,以基于ARM7的LPC2129为核心处理单元,采用MEMS陀螺和MEMS加速度计为测量传感器.该装置实现了对SPC-III机器鱼尾鳍拍动参数的精确测量,为活体鱼尾鳍拍动参数测量实验打下了基础. 相似文献