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针对结构复杂、自由度高的冗余机械臂逆运动学求解困难的问题,提出一种基于经验进化的珊瑚礁优化算法(EECRO)。首先,基于7自由度机械臂的正运动学分析建立了基于位置误差的优化模型;其次,使用PSO算法的学习进化策略代替CRO中的交叉变异,同时引入种群入侵策略以提高种群多样性,并将概率毁灭策略改为条件毁灭策略以保证具有足够的求解精度;然后,通过基准测试函数验证了所提算法具有良好的收敛速度和精度;最后,使用所提方法对给定轨迹点进行了逆运动学求解实验。结果表明,使用EECRO算法的求解的逆运动学精度更高、求解速度更快,与CRO算法相比精度提高了10个数量级以上,不仅扩展了CRO算法的应用范围,同时也为逆运动学数值解问题求解提供了新方法。 相似文献
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扬州西方寺明代大殿的地方做法孙世同,潘德华扬州驼岭巷内的西方寺,是扬州八大名刹之一。《清嘉靖维扬志》载:“唐初,于庵前掘得石佛三尊,唐太宗闻事,特敕赐‘西方禅寺’额,后圮。”明洪武五年(公元1372年)僧人普得重建。明永乐至清道光其间曾多次修茸,咸丰... 相似文献
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第三部分 关于“斗科斗口一寸至六寸尺寸” (卷三十至四十 )(之二 )单翘重昂 :平身科 :斗口一寸至六寸 :“蚂蚱头一件”长度尺寸有误 ,更正如下 :斗口一寸 :“长二尺一寸六分”应为二尺二寸一分五厘。斗口一寸五分 :“长三尺二寸四分”应为三尺三寸二分二厘五毫。斗口二寸 :“ 相似文献
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本文报导了采用质子隔离和Si~+离子注入N~+接触层技术,提高了功率GaAa MESFET的微波性能和可靠性.已经制成栅长1μm,总栅宽600μm的GaAs功率MESFET,12GHz下最大输出功率210mW,经严格考核表明器件具有较高的可靠性. 相似文献
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吴道台宅第,坐落在扬州市区北河下,今泰州路45号市第一人民医院内。宅主吴引孙(1851—1920年)字茨甫。祖籍安徽歙县,后改籍仪征,居扬州。历官浙江宁绍道台、广东按察使、署理新疆巡抚、浙江布政史等职。家富藏书,自亦喜购置传刻,凡元明刊本,旧家善本及寻常坊本、殿刻、局刻,均在收藏之列,意在求备。所得计8020种、247759卷,于宅中建“测海楼”度藏之。光绪二十一年(1895年)刊所著《崇实书院课艺》6卷;二十二年刊所辑《有福读书堂丛刻》,收书17种、36卷;宣统二年(1910年)刊所编《测海楼藏书目录》12卷。 相似文献
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扬州大明寺栖灵塔设计潘德华扬州大明寺为东南名刹,初建于南朝刘宋大明年间,迄今已有一千五百余年。隋仁寿元年(公元601年),隋文帝扬坚六十寿辰,他下诏在全国三十个州建三十座佛塔,以供舍利;栖灵塔是其中最峻峙的一座。唐会昌三年(公元843年),塔毁。大明... 相似文献