机器人运动双闭环控制策略

为解决蝙蝠算法无法进行高维计算的问题,将定向环节与蝙蝠算法结合,避免过早收敛,增强探索能力,使它能够进行高维计算,更快搜索到全局最优解。通过建立数学模型,在MATLAB/Simulink中进行仿真并进行实验验证。结果表明：基于定向蝙蝠算法优化的自抗扰控制器的直流电机能够减少超调、响应速度快、抗干扰能力更强、精度更高。     

基于MPPT的光伏并网逆变器研究

对三相光伏并网逆变系统的最大功率点跟踪控制和并网逆变电流控制进行研究,提出了带滞环比较的变步长扰动观测法,根据功率的预测变化实现快速跟踪最大功率点,能够消除稳定过程中的功率波动。为了实现并网电流和电压的同步,利用锁相环技术与并网电压前馈补偿的复合控制策略进行网侧逆变器的控制。在Matlab/Simulink软件环境中进行了对比仿真,结果表明：改进后扰动观测法的跟踪速度提高了40%以上,跟踪精度也提高了4.0%,而且振荡较小,可以准确快速地实现光伏发电最大功率点跟踪,而且并网电流能够跟踪电网电压,谐波含量较小。     

改进天牛须算法优化自抗扰APF直流侧电压控制

针对有源电力滤波器(active power filter,APF)的直流侧电压控制问题,基于传统比例积分(proportional integral,PI)控制方法控制精度低,存在超调和快速性这一矛盾,自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)因引入干扰补偿,大大提高其抗干扰能力。但目前单一的优化算法整定ADRC参数不能提高控制精度及响应速度,现提出通过改进天牛须算法(beetle antennae search,BAS)来优化自抗扰控制器参数的方法,将变异环节引入天牛须算法,使其跳出局部搜索,更快搜索得到全局最优解,并提高精度的同时兼顾响应速度,搭建MATLAB/Simulink仿真以及充电桩谐波治理的APF实验平台进行验证,通过实验验证,该算法优化后能够减少超调,实现电流的精确跟踪,其谐波率从3.32%降低到1.34%,证实算法的有效性。