基于ARM平台的智能汽车协同控制系统

本文以基于ARM的飞思卡尔小车为嵌入式平台,研究舵机、电机、车载摄像头的协同控制原理。舵机和直流电机的控制经过了近百年的发展,在工业控制领域逐渐成熟。摄像头的应用我们也并不陌生,但随着时代进步的要求,人类的控制对象趋于向大系统方向发展,系统各模块之间,系统与人的交互尤为重要。用C语言设计出应用BANG-BANG和自适应的PID的控制算法,实现了在保持车速的情况下对蛇形弯等道路的有效跟随。     

基于FPGA的稀疏化卷积神经网络加速器

为消除卷积神经网络前向计算过程中因模型参数的稀疏性而出现的无效运算,基于现场可编程门阵列（FPGA）设计针对稀疏化神经网络模型的数据流及并行加速器。通过专用逻辑模块在输入通道方向上筛选出特征图矩阵和卷积滤波器矩阵中的非零点,将有效数据传递给由数字信号处理器组成的阵列做乘累加操作。在此基础上,对所有相关的中间结果经加法树获得最终输出特征图点,同时在特征图宽度、高度和输出通道方向上做粗颗粒度并行并寻找最佳的设计参数。在Xilinx器件上进行实验验证,结果表明,该设计实现VGG16卷积层综合性能达到678.2 GOPS,性能功耗比为69.45 GOPS/W,其性能与功耗指标较基于FPGA的稠密网络加速器和稀疏网络加速器有较大提升。