利用两阶段遗传算法的机械手最优轨迹控制仿真

针对大多数机器人最优轨迹规划控制算法成本较高的问题,提出了一种两阶段分析-进化算法,分析算法基于间接开环最优控制问题,进化算法基于遗传算法。首先,利用遗传算法产生最优控制;然后,新的次优轨迹通过最优控制生成,计算每个最优解的成本函数,并为下一个步骤选择最优解做准备;最后,遗传算法使用获得的轨迹产生新一代起始点,迭代直到实现最小成本值。算法的验证由两个仿真系统组成:具有完整约束的两关节机械手和具有非完整约束的移动机械手。运用本文算法后,第一个仿真系统的成本降低了92.3%,第二个仿真系统获得的最优成本明显低于只使用最优控制时的成本,表明其算法可应用于实际机器人轨迹规划控制系统。     

改进型双馈风力发电机最大功率点跟踪策略

针对传统双馈风力发电机最大功率点跟踪极值搜索策略将正弦信号作为搜索信号而很难将正弦信号从总的输出信号中区分出来的问题,提出了一种利用风湍流作为极值搜索信号的改进型最大功率点跟踪策略。该改进策略对叠加风湍流的叶尖速比和功率系数进行傅里叶变换,获得相位差信息,从而确定叶尖速比变化方向,使双馈风力发电机达到最佳运行工作点。仿真结果表明,该改进策略可控制风力发电机转速较好地跟踪风速变化,实现了额定风速以下运行区域的最大风能捕获。     

利用内置导轨的清洁机器人垂直运动控制

针对建筑物表面清洁机器人(BFMR)容易受环境和振动影响、运行稳定性差等问题,设计了安全稳定的控制系统.在垂直和水平机器人的对接过程中,利用导轨制动系统抑制冲击,并利用再平层过程补偿机器人内置导轨与建筑物表面导轨之间的定位误差.此外,利用提出的振动抑制系统,根据钢丝绳动态属性的状态估计值,控制钢丝绳的加速度,对环境噪声产生的振动进行抑制,提高垂直机器人垂直运动的稳定性和可靠性.实验结果表明,本文设计的控制系统能够有效降低振动影响,具有可行性.     

高等职业技术教育人才培养模式研究

本文在对人才培养模式进行科学界定的基础上,论述了人才培养模式的结构、性质、特征,并对新时期高等职业教育人才培养模式的构建提供了一个较为合理的框架。     

无刷双馈电机变频调速系统的设计依据与实验

基于传统的电机电磁理论,结合实际工程惯例,本文提出了一种实用的无刷双馈电机(BDFM)变频调速系统,并推导出了这种系统转速设计的有效表达式,通过实验研究证明了本文给出的BDFM转速表达式作为设计依据的正确性.     

铰接式自卸车橡胶弹簧悬架系统动力学仿真分析与实验研究

以AD250铰接式自卸车橡胶弹簧悬架系统为研究对象，运用虚拟样机技术，在不同载荷和车速下对其进行了动力学仿真分析，仿真结果与实验结果具有很好的一致性，表明所建模型是准确的；分析表明，前悬架橡胶弹簧刚度的非线性特性能满足前悬架在不同载荷下具有等支承频率，从而保持稳定的行使平顺性要求；而后悬架系统在轻载荷下较之重载荷时具有较高的支承频率。分析的结果为橡胶弹簧悬架系统进一步优化设计提供了理论支持。     

探析振动压路机的工作装置

振动压路机工作装置的结构对振动压路机的工作性能起着重要的作用.传统的工作装置为单轴圆周激振器,通过改变工作装置的旋转方向改变工作装置的振幅,一般只有两种振幅和两个频率,而且传统的工作装置基本以一种固定的模式持续地作用于被压实材料,不能达到压实度更高的要求.设计开发的能够实现无级调幅机构的新型工作装置有两个关键点,即调幅机构的可控性和智能控制的可行性.新型工作装置的激振单元中有两根平行带偏心体的轴,旋转方向相反,动力从变幅马达传人带动旋转壳体旋转,通过一组5个齿轮可对两根平行的偏心轴的相位角进行调整,以达到调节振幅的目的.新型工作装置可以从最小到最大振幅之间任意调整,实现无级调幅,而且能够实现水平振动,实现不同铺层和不同材料的压实作业.     

非公路车辆悬挂系统橡胶弹簧建模与非线性特性分析

根据橡胶变形的特点及其本构方程，应用有限元方法建立了橡胶弹簧二维半平面模型和1／8立体模型，对其非线性刚度特性进行了计算仿真。通过试验进一步修改模型，使其结果与试验具有很好的一致性，可为橡胶弹簧的结构优化设计和工程应用提供理论支持。     

基于永磁双转子电机调速的新型风力发电系统设计

提出一种新型风力发电系统,风力机与发电机之间采用永磁双转子电机调速,与电网连接的最后一级采用常规同步发电机,它克服了双馈和直驱风力发电系统的缺点,具有常规同步发电机的电能质量和优秀的并网能力。永磁双转子调速电机具有双机械端口、单电气端口,从而可以实现电能和机械能的同时传递与调节。详细介绍了永磁双转子电机的工作原理,依据永磁电机的基本电磁关系,推导并建立了双转子电机的数学模型。根据在风力发电系统中风力机的工作状态,提出了双转子电机的控制策略。仿真和试验结果表明了理论分析的正确性和设计的可行性。     

浅谈管井降水施工

管井降水法是井点排水法的一种，文章详尽阐述了利用土地钢筋废料搭接焊成井管骨架，如何钻孔，下管，扩壁，填充滤料及如何洗井，最后达到降低地下水的目的。