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1.
To reduce the fragility encountered in controller implementation, which is a measure of extent to describe small perturbations in controller parameters caused by rounding-off errors or component tolerances, and keep the system stability and performance, approaches of weighted eigenvalue sensitivity and stability radii comparison were used for computation and reduction of controller fragility. An algorithm has been derived for the efficient reduction of controller fragility, which used eigenstructure decomposition to obtain the suboptimal solution. The algorithm was tested for different control problems through reducing their fragility by a large margin. Different canonical forms were analyzed for fragility, including controllable canonical form, observable canonical form, modal canonical form, balanced realization and optimal (non-fragile) form. Different realizations were implemented through C language Matlab EXecutable (CMEX) S-function discrete state space block. Double precision calculations were performed. Open and closed loop controller realizations were compared with simulink state space (optimal) block. Results of comparison indicate that the optimal non-fragile controller realization shows better results both in open loop and closed loop realization. 相似文献
2.
介绍一种为三轴飞行模拟转台控制系统的调试和检验而设计的基于单片微机的数字信号发生器,该数字式信号发生器的主要特点在于能同时产生两路相关的函数信号,用于产生飞行模拟转台控制系统所需的位置给定和速度给定信号,十分便于基于复合控制实现频率特性校正的飞行模拟转台控制系统的应用。 相似文献
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针对济钢一炼铁厂高炉槽上扬尘的不同情况,分别采用多种除尘方案.进行改造性设计并与现有电除尘设备有机结合在一起,达到了环境治理的目的,应用效果良好。 相似文献
8.
针对单架无人机跟踪单一目标问题,提出 Lyapunov 矢量场法和速度障碍法相结合的方法,保证 UAV 在执行跟踪任务时的安全。首先,建立无人机运动模型,通过基于 Lyapunov 矢量场法的航向控制使无人机能够收敛到极限环;其次,利用速度障碍法原理判断无人机与障碍物之间是否存在飞行冲突,推导出避障所需的航向控制量;最后,针对障碍物重叠情况,利用几何关系将重叠区域合并,再求解出航向控制量,完成对重叠威胁区域的避障。仿真结果表明,所提算法在单一障碍物和多障碍物的条件下,都能有效地跟踪目标并实现避障。 相似文献
9.
随着无人机可靠性要求的提高,对操纵无人机舵面的小型舵机的可靠性的要求也日趋提升,为此设计了一种无人机用的小型双余度电动伺服舵机。该双余度电动伺服舵机采用了双电机驱动,双反馈元件和双驱动元件,可较为容易地实现两余度运行。此外,为实现双余度舵机系统的在线动态检测,文章将双余度舵机划分为多个组件,根据不同组件特性,选用采用模型比较监控或比较两通道输出的方法构成系统的故障自检测(BIT)模块。由于采用了双余度方案,该舵机的任务可靠度与单余度的同类舵机相比明显提高,能用于可靠性要求较高的无人机中。 相似文献
10.
模糊C均值聚类(FCM.fuzzy c-means)图像分割方法,对初值选取较敏感,并且需要事先确定聚类数目.为此,提出了一种基于变长度微粒群算法(PSO,particle swarm optimization)优化PBMF模糊聚类的自适应图像分割方法.PBMF指标函数考虑了聚类数目和聚类中心,通过设计变长度PSO算法来实现PBMF指标函数的优化过程,并利用统计直方图将图像从像素窄间映射到灰度直方图特征空间,从而快速地获得图像的最佳聚类数日和聚类中心.对遥感图像的分割实验表明,该自适应分割策略具有全局搜索图像最佳聚类数月和聚类中心的能力,以及较强的抗噪能力. 相似文献