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基于USB接口的嵌入式运动控制器设计 总被引：2，自引：0，他引：2
开发出一种基于USB2.0接口的嵌入式运动控制器,探讨了该运动控制器的体系结构的实现并对USB接口模块的软件和硬件设计进行了详细的介绍。将该嵌入式运动控制器应用于智能象棋机械手的控制过程中,实验结果表明通过扩展USB设备可以容易的实现多轴联动同时在实时性能要求不高的场合可以满足运动控制的要求。 相似文献
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针对由两个非对称液压缸组成的电液伺服同步举升系统,首先建立了该系统的非线性耦合模型,并在该模型的基础上设计出一种鲁棒自适应跟踪控制器。该控制器利用多变量后推设计方法实现了液压缸对目标轨迹的跟踪控制以及同步控制,并结合参数自适应律解决系统中某些参数的不确定性问题。整个控制律的设计过程通过Lyapunov函数方法保证系统的稳定性。为验证该控制律,使用AMESim软件构建两非对称液压缸同步举升系统仿真模型,仿真结果验证了提出方法的有效性。 相似文献
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针对液压调平系统遇到柔性负载的难题，将柔性负载简化为悬臂梁，建立了各液压缸之间相互耦合的分布参数模型。针对该模型提出一种控制器的设计方法，该控制器的设计分为2步，在第1步控制器设计中引入边界控制律，用于抑制调平过程中的振动，并保证负载自由端达到期望的变形；第2步控制器设计中采用后推控制技术，用于跟踪第1步控制器生成的负载压力，保证控制目标能够实现。最后利用数字仿真验证了提出控制方法的有效性。 相似文献
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