基于麦克纳姆轮的全方位移动平台关键技术研究

基于麦克纳姆轮的全方位移动平台移动性能卓越,其本体无需做出任何转动便可实现任意方向的运动,因此在制造业和仓储物流自动化领域应用前景广阔。本文提出了一种可行的麦克纳姆轮设计方法和制造工艺,并建立了基于麦克纳姆轮的全方位移动平台运动学理论模型,为全方位移动平台控制算法提供了理论依据。在此基础上,自主设计和开发了基于麦克纳姆轮的全方位移动平台原理样机。     

工业GPRS监控节点可靠性技术研究

针对GPRS无线监控节点应用于光伏电站、风电场等环境恶劣的工业现场时的可靠性问题,在硬件上设计了专门的Modem电源开关电路、独立硬件看门狗电路;软件上采用了基于嵌入式操作系统μC/OS-II的多任务软件系统结构。设计实现了多任务软件看门狗,并重点对GPRS网络的稳定性进行了研究设计,结构上则设计实现了IP65防护等级。测试证明,上述措施能够有效保证GPRS无线监控节点在工业现场的可靠性。