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在巡线机器人目标自动识别跟踪方法中,转换图像信号时易产生噪声,影响识别跟踪结果的准确率。为此,设计了一种新的高压输电线路巡线机器人目标自动识别跟踪方法。首先采用卡尔曼滤波技术对图像进行滤波处理,然后根据Haar-Like特征将图像转换为便于机器人识别的灰度图像。基于此,采取背景差分法排除灰度图像中非识别目标的背景,再根据亮度特性和色彩特性自动识别跟踪目标。以某地区的一段高压输电线路作为测试对象,实验结果显示,本文方法的识别图像受噪声影响较小,且自动识别跟踪的有效性更高。 相似文献
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介绍了某屠宰厂废水处理及回用工程,设计处理能力1600 m3/d,废水进水CODCr、BOD5、SS和氨氮分别为2200 mg/L、1000 mg/L、900 mg/L和120 mg/L,经处理后,CODCr、BOD5、SS和氨氮分别小于70 mg/L、20 mg/L、60 mg/L和10 mg/L,去除率分别达96.8%、98.0%、93.3%和91.7%,优于《污水综合排放标准》(GB8978-1996)要求,且出水稳定,部分出水低质低用,直接回用作为圈舍冲洗以及屠宰车间地面冲洗用水。 相似文献
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采用MBR工艺处理电镀前处理废水,研究工艺的可行性及影响因素。结果表明,电镀前处理废水进水的CODCr在600~1000 mg.L-1之间,出水CODCr平均值为52.65 mg.L-1,CODCr去除率在90%以上。水力停留时间、污泥负荷、污泥浓度和溶解氧浓度对处理效果均有一定的影响,实验确定了最佳工艺参数为:水力停留时间14~16 h、污泥负荷0.089~0.16 kgCODCr/kgMLSS.d、污泥浓度7~10 g.L-1、DO为2~3mg.L-1;膜抽吸9 min,停抽1 min。 相似文献
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电镀工业园区电镀废水处理改扩建工程 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍了某电镀工业园电镀废水集中处理的工程实例,废水的主要特点是含较高浓度的Cr6+、CN-、Cu2+、Ni+、Zn2+等污染物质,且分流不彻底,存在一定程度混排情况。改、扩建工程中分析实际情况,将各企业生产废水分为前处理废水、含氰废水、含铬废水、综合废水、混排废水5种废水分别进行处理,处理后废水的各项出水指标均达到广东省《水污染排放限值》(DB 44/26-2001)一级标准。该工程的废水分类方法,对同类工业园区废水集中处理的建设有一定借鉴意义。 相似文献
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