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针对目前视觉SLAM方法鲁棒性差、耗时高,使系统定位不够精确的问题,提出了一种基于点线特征融合的视觉惯性SLAM算法。首先通过短线剔除和近似线段合并策略改进LSD(line segment detection)提取质量,以提高线特征检测的速率和准确度;然后在后端优化中有效融合了点、线和IMU数据,建立最小化目标函数进行优化,得到更精确的相机位姿;最后在EuRoC数据集和现实走廊场景进行了实验验证。实验表明,所提算法可以有效提升线特征提取的质量和速度,同时有效提高了SLAM系统的定位精度,获得更为丰富的点线结构地图。 相似文献
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在动力学实验中,准确测量实验模型的动态位移响应是保证实验品质的关键环节,传统获取位移响应的方法都存在一定缺陷,比如无法全场测量,动态测量效果较差等;针对这些缺陷,提出了一种基于三维数字图像相关法(3D-digital image correlation)的非接触式光学动态位移测量方法,搭建了基于三维数字图像相关法的非接触式光学测量平台,通过地面实验,将测量结果与真实位移进行对比分析,对其使用范围和精度进行了验证;实验结果表明,在像面内平移或垂直运动时,测量精度可靠;在绕像面横轴旋转运动时,角度应尽量小于20°;实验结果为基于三维数字图像相关法的测量技术提供了有效的参考。 相似文献
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以没食子酸丙酯和聚乙二醇200为原料,对甲苯磺酸为催化剂,在无溶剂条件下通过酯交换反应合成了没食子酸聚乙二醇酯GPE,并由其与环氧氯丙烷反应制备了环氧树脂GPEE。利用FT-IR对GPEE的结构进行了表征;以2-乙基-4-甲基咪唑为固化剂,利用DSC分析了GPEE的固化过程;利用DMA和TGA研究了固化物PGPEE的热机械性能和热稳定性,并与没食子酸基环氧树脂PGE进行了比较。研究结果表明:PGPEE的玻璃化转变温度为80.8℃,在氮气氛围下PGPEE失重5%和10%的温度分别为272和304℃;800℃时的残炭率为22%,具有良好的热机械性能和热稳定性。 相似文献
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在传统的动力学实验中,获取位移/形变的方法都有诸多缺陷,例如无法进行全场测量,动态测量中实时响应不够及时,系统精度较低等。与传统测量方式相比,光学测量方法具有非接触、可全场测量、测量精度高、使用方便、采集数据信噪比高等优点,在实验力学中被广泛使用。本文通过基于数字图像相关技术的光学测量方法,对铝合金构件进行了拉伸应变测量,验证了该测量系统在实际应用中的精度和可靠性。 相似文献
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随着汽车行业及汽车使用环境的发展,根据我国汽车产品的实际情况,重新制订了汽车车外噪声限值及测试方法。应用车外通过噪声新的测试方法,针对某款N1类微型卡车进行车外噪声新方法的测试,确认哪些因素、参数、工况等能影响测试结果;并对比车外噪声老测试方法的测试结果,分析两者的差异性,并指导后续车型的开发设计。 相似文献
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该文以工业机器人智能装配工作站为研究对象,提出了一种基于RobotStudio仿真软件物理仿真功能和Smart组件设计的装配工作站仿真设计方法。工作站由机器人、立体仓库、快换工具模块、输送带模块、视觉检测模块、变位机及旋转料库等组成。对变位机、快换工具、旋转料库及视觉检测等模块的Smart组件设计进行了研究,设置了工作站相关对象的物理行为。在此基础上,分析设计了工作站逻辑控制,并编写调试了机器人程序,完成了工作站的仿真调试,工件装配效果良好。 相似文献
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