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针对不同重力环境条件下柔性关节空间机械臂的末端轨迹跟踪问题,为提高其跟踪精度和系统抗干扰能力,提出一种基于奇异摄动理论的自适应迭代学习控制。首先建立了地面重力条件下和空间微重力条件下柔性关节机械臂的动力学模型,这2种模型考虑了摩擦带来的影响。利用奇异摄动法将系统分为快变子系统和慢变子系统。针对快变子系统设计速度反馈控制率,来抑制柔性关节带来的弹性振动。针对慢变子系统设计自适应迭代学习控制,该控制方法是在PD反馈结构的基础上增加了一个迭代项,可以很好地处理未知参数和扰动,提高整个系统的稳定性和抗干扰能力。仿真结果表明,该方法可以使柔性关节空间机械臂在不同重力环境下都具有良好的轨迹跟踪效果和抖动抑制能力,验证了该方法的有效性。 相似文献
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塔河油田变粘酸酸压工艺应用研究 总被引:1,自引:0,他引:1
塔河油田2004年以来研究和引进新型变粘酸体系并突破常规酸压工艺,实现了酸液缓速和深穿透的目的.近期,根据变粘酸具有随温度变粘的特性,首次利用变粘酸造缝酸压对TK304CH裸眼水平井进行改造,并获得良好效果,证实了变粘酸酸压技术在高温储层酸压中的优越性. 相似文献
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塔河油田缝洞型碳酸盐储层重复酸压实践 总被引:1,自引:0,他引:1
通过塔河油田缝洞型储层特点的分析,碳酸盐岩储层重复酸压机理研究,酸压材料的改进与工艺技术的提高,进行了重复酸压现场试验,通过实践得出了缝洞型储层重复酸压的局限性。 相似文献
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为解决塔河油田缝洞型碳酸盐岩油藏酸压施工液体滤失量大、酸蚀裂缝作用距离短的难题,通过室内实验开展了转向酸液配方优化、转向性能的评价及其现场施工工艺研究。筛选出适用于非均质储层酸压(化)改造的转向酸酸液基本配方:20%HCl+8%DCA-1转向剂+2%DCA-6酸液缓蚀剂,简称DCA-1转向酸。该转向酸酸液室温放置3天无分层,表面张力为24.57 mN/m,与航空煤油间的界面张力为1.39 mN/m,对N80钢片的腐蚀速率为0.77g/m2.h。该转向酸与大理石的反应速率明显低于常规酸液体系,且反应得到的变黏酸液,在120℃、170 1/s下剪切1h后黏度仍大于500 mPa.s;该转向酸无需专门的破胶剂,遇到原油、天然气、醇醚等有机介质或者大量的地层水后均会破胶,破胶液的黏度小于25 mPa.s。该转向酸实现了转向暂堵的功能,具有良好的缓速性和耐高温流变性,又能快速返排。2008~2009年开展了6口井的转向酸酸压现场试验,其中5口井从酸压前无产能到压后获得高产流油,累计增油达到3.75×104t。图8表4参4 相似文献
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针对聚合物压裂液所用金属化合物交联剂易引起地层二次伤害及与其他添加剂配伍性较差的问题,用工业原料研制了一种具有粘土防膨功能的有机交联剂(YJ),考察了YJ与某聚合物增稠剂(A-1)所形成冻胶的交联、耐温、破胶及防膨等性能,并用扫描电镜分析了冻胶的微结构。结果表明,YJ和A-1在质量浓度比1:1、pH值7时可形成最高粘度的冻胶,并于25℃、2h内可用常规破胶剂完全破胶;1%YJ的防膨率在2h接近70%、16h为54%;冻胶在30℃附近出现粘度最大、之后粘度随温度升高而减小;冻胶体系具有层状空间网络结构的特征。 相似文献
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根据PB的多层应用编程实践,深刻剖析了PB中几个关于多线程技术的函数,提出了完全采用PB函数实现多线程技术的方法,并详细阐述了多线霉技术实例的具体实现过程。这种方法避免了与其它语言集成编程实现多线程应用的诸多不便,而且具有稳定性好和运行效率高的特点。 相似文献