基于wxWidgets的用户界面开发研究

wxWidgets是一个扩展了的C++类层次结构,具有跨平台性,本地观感,类库封装等特性。使用wxWidgets开发的程序用户界面(GUI),能移植到各种平台。在分析和深入研究了wxWidgets类库关系和主要控件应用的基础上,实现了利用wxWidgets开发的GUI程序。     

用分组神经网络识别手写体数字

用神经网络识别手写体数字,大多数采用的是单个的神经网络结构.本文给出一个基于特征输入的手写体数字识别的分组神经网络结构,它是一个混合网络(Hybrid System).实验的结果表明,同只采用单个神经网络结构的方法相比,分组网络具有更好的识别结果.     

一种协作机器人工作空间灵活度的求解方法

传统机器人工作空间灵活度主要采用逆运动学方法(IK)进行求解,而偏置的存在导致协作机器人的逆运动学求解困难,无法求解其工作空间灵活度.为此,提出了一种不需要进行逆运动学求解的改进方法.首先,对机器人偏置进行定义,并分析IK方法的不足.然后,借助服务球的概念得到满足服务点条件的几何约束,通过该几何约束得到求解灵活度的误差模型,并提出影响灵活度求解的误差参数E及工作空间灵活度指标λ.接着,分析改进方法中的参数n、n_0、n_1对E、λ的影响,并确定该参数的取值.最后,对比改进方法与IK方法可知,在保证求解准确性的前提下,改进方法比IK方法的求解时间短、计算效率高.通过求解具有偏置的协作机器人工作空间灵活度,证明了改进方法具有适应性强的特点.     

有限元前处理技术的研究与应用

介绍了在有限元前处理的过程,详细探讨了几何模型的简化、UG中层的应用、网格划分的方法和原则以及场的利用等问题,给出了有限元建模技术在喷浆机器人中的应用实例,为建立高效、高精度的有限元模型提供了参考依据。     

用分组神经网络识别手写体数字

用神经网络识别手与体数字，大多数采用的单个的神经网络结构。本文给出一个基于输入的手写体数字识别的分组神经网络结构，它是一个混合网络。实验的结果表明，同只采用单个神经网络结构的方法相比，分组网络具有更好的识别结果。     

一种协作机器人非线性刚度建模方法

提出了一种有限元和虚拟关节法相结合的协作机器人非线性刚度建模方法,该方法不仅包含连杆和关节模块线性及耦合刚度,还考虑了机器人传动系统非线性刚度、负载作用下雅可比矩阵变化率以及负载和自重引起的位姿变化对机器人刚度非线性的影响.通过有限元子结构法提取机器人各模块的结构刚度矩阵,与传动系统非线性刚度模型相结合,建立机器人各模块的非线性综合刚度模型;采用数值计算方法计算在外力和自重工况下的静力平衡位姿及各模块受力情况;基于虚拟关节法构建机器人的非线性刚度模型,通过非线性有限元仿真验证了该建模方法的正确性.     

一种跨平台类库WxWidgets应用开发研究

WxWindows是简单、易用的C＋＋类库,可以结合多种操作系统和编译器开发跨平台GUI程序。本文以GUI程序为例深入研究了WxWidgets类继承体系,编程模式以及其事件处理机制,并给出了WxWidgets的开发框架,最后简要实现了WxWidgets类库在网络方面的应用。     

基于正交设计的协作机器人全域结构优化设计

为解决时变位姿和建模精度对机器人结构优化的影响,提出了一种有限元与解析法相结合的机器人实时模态分析方法,能够实时、高效、高精度地获得机器人任意位姿下的固有频率和振型.同时为降低计算量,实现全域结构优化,基于正交设计提出了一种以机器人质量与全域一阶固有频率比(M/GF)为优化目标、以机器人结构尺寸为优化变量的全域动态性能结构优化设计方法.优化结果表明:优化后的M/GF指标比优化前提高了9.90％,优化后的全域一阶固有频率指标比优化前提高了0.91Hz.     

基于Proteus的单片机软硬件实时动态仿真

Proteus是一种基于VSM的功能强大的电路和单片机系统动态仿真软件.结合单片机控制闪烁灯实例,介绍了Proteus的单片机软硬件实时动态仿真功能,详细地讲解其仿真过程,并给出Keil与Proteus联合仿真的方法     

一种模块化机器人的拓扑构型优化

采用遗传算法对一种关节型模块化机器人系统面向任务的拓扑构型优化设计问题进行了研究。对任意机械臂拓扑构型组成模块的类型、参数、数量及模块间连接顺序和装配方位等信息进行了二进制编码。按照性质不同将设计要求划分为刚性要求、柔性要求及刚性+柔性要求,对不满足刚性要求的拓扑结构通过过滤器处理以提高效率,对其他拓扑结构进行构型评价并以评价结果的加权和的形式建立构型评价函数。以自由度最小为主要优化目标,结合遍历法和遗传算法给出一种拓扑构型优化设计方法。构型优化实验验证了该方法的有效性。