多机器人远程监控系统的多智能体控制结构

针对多机器人远程监控系统信息错综复杂、协作不稳定的问题,建立基于多智能体(Multi-Agent)技术的系统体系结构,描述系统各组件之间的信息交互关系,优化人-机智能分配。分析系统物理结构的特点,提出一种基于Multi-Agent技术的共享控制系统分层体系结构,结合黑板结构和点对点结构,给出Multi-Agent的混合通信模型。针对遥操作系统的特点,设计一种混合型Agent体系结构,举例研究Agent的实现方法。通过多操作者控制机器人保持队形的实验,验证了该混合型Agent体系结构的实用性和有效性。     

基于Kinect的移动机器人实时局部路径规划

传统路径规划方法计算复杂、效率低,且误差较高.为此,提出一种基于Kinect的移动机器人实时局部路径规划方法.利用Kinect产生的RGB图像和3D图像实时获取移动机器人的周边动态环境信息,通过模糊逻辑和信息融合技术完成机器人的实时路径规划,从而实现机器人的目标跟踪与导航.实验结果表明,该方法具有较好的稳定性与实时性.     

一种基于改进K均值聚类的输电线路覆冰状态侦测方法

输电线路覆冰是影响电网在寒冷季节正常运行的一大隐患.因此,必须对输电线路覆冰状态进行侦测,以确保及时发现覆冰现象并采取应对措施.本文提出一种基于改进K均值聚类的输电线路覆冰状态侦测方法.首先,获取输电线路图像,并进行预处理;之后,依次使用直线段检测(LSD)算法、改进K均值聚类、最小二乘拟合确定导线位置;最后,计算导线宽度,并根据覆冰前后宽度变化评估其覆冰状态.综合分析现场与实验环境的实验结果,所提方法能够快速、可靠地辨识导线覆冰状态,且具备较高精度.     

基于无人机探测的35kV架空输电线路故障定位方法及装置研制

目前,我国35kV电压等级架空输电线路多分布在农村或偏远山区,由于该线路未安装专门的故障定位装置,线路巡检只能通过“逐基杆塔,逐段排查”的方式完成,致使线路维护的效率降低,安全风险提升。针对这一问题,提出一种基于无人机探测的35kV架空线路故障定位方法及装置研制。首先,针对接地故障问题,利用S注入法将注射点与故障点形成回路,通过监测故障电流进而判断出故障点的方位,采用二分法搜索算法得到故障点。其次,无人机搭载电流监测装置可节省大量的人力物力,并且能够实现在地形复杂的情况下进行故障排除。最后,通过对装置的实际线路巡检情况可以表明,该方法能够对故障进行精准定位,且能够将无人机巡检发挥其更大的价值。     

动态高精度伺服称重计量秤及其智能PID控制

为了克服粉粒状物料称重精度易受非线性、随机干扰和留空物料(投料门关闭时尚在半空中的物料)时变等因素影响及称重效率低的问题,提出了多级投料(大投、中投和变流量细投)、RBF神经网络PID细投控制和自适应的留空物料补偿策略结合的方法。设计了计量秤的机械结构和基于S7-200PLC、Siwarex_MS称重模块和伺服电机的控制系统;伺服电机,执行机构和PLC系统(集成秤重模块)构成闭环控制系统实现多级投料,相比于气缸控制的投料结构能大幅提高称重的精度。针对所设计的计量秤分析了称重原理和称重误差产生因素,采用多级投料:大投和中投保证称重的快速性,智能PID控制的细投保证称重精度。实验结果表明:称重25kg化肥,平均精度为±0.114%,最大称重速度为1100次/h。