智能车运动轨迹跟踪算法的研究

针对智能车运动过程中轨迹跟踪精度差的问题,提出了一种基于反演控制算法的智能车运动轨迹跟踪算法。首先,建立智能车的运动学模型;误差模型和动态模型。然后,根据反演控制算法,设计出合理的分部虚拟控制量,并结合李雅普诺夫稳定性分析,设计智能车运轨迹跟踪控制律;最后,在Simulink上进行智能车轨迹跟踪控制的仿真实验。实验结果表明,设计的智能车运动轨迹跟踪算法相比于迭代学习算法或者李雅普诺夫直接法,具有更好的实时性且跟踪精度好,且满足不同车速环境下智能车稳定性的需求。     

LXI总线测试仪器及系统的时间同步研究

LXI总线测试仪器及系统的新应用对时间同步精度提出了亚微秒甚至纳秒级的要求.本文分别从IEEE 1588同步机制、时间戳的提取方式、测试系统的拓扑结构等方面进行研究,分析影响LXI总线测试仪器及系统时间同步精度的主要因素,提出了改进方法并通过试验验证,结果表明:同步以太网辅助IEEE 1588时间同步机制、硬件提取时间戳、星型拓扑结构都可以有效地提高LXI总线测试仪器及系统的时间同步精度.     

山西连翘叶无机元素指纹图谱的建立及主成分分析

采用电感耦合等离子体质谱法(ICP-MS)对山西连翘叶中13种无机元素含量进行测定,建立了山西连翘叶无机元素指纹图谱.根据向量相似法计算指纹图谱的相似度均大于0.9.应用SPSS 22.0软件对数据进行相关性分析和主成分分析(PCA).经PCA筛选出山西连翘叶主要特征元素为Cu、Ni、Se、Fe、Mg、K、V、Mn.该...     

基于LSTM的无人船轨迹跟踪滑模控制算法研究

针对无人船模型不确定项和外界环境干扰缺乏自适应能力而使无人船乘坐舒适性降低的问题,提出一种基于长短期记忆网络(LSTM)的无人船轨迹跟踪滑模控制算法。LSTM用于补偿无人船模型不确定项和外界环境干扰,从而抑制滑模控制的抖动现象。以一艘游船为基础建立了无人船数学模型,设计滑模轨迹跟踪控制器,同时引入LSTM神经网络对无人船数学模型中的不确定项及外界环境干扰进行控制补偿,并在三种轨迹下进行了MATLAB/Simulink仿真测试。测试结果表明,基于LSTM的滑模控制算法轨迹跟踪精度高于滑模控制算法,轨迹平均绝对误差最高减小62%,LSTM神经网络能显著提高无人船的抗干扰能力。     

等离子体波导中光场感应电离软X射线激光研究进展

利用等离子体波导实现光场感应电离(OFI)X射线激光放大,一方面可以降低产生X射线激光的抽运激光阈值,从而提高由于自散焦而降低的有效激光功率密度;另一方面,由于等离子体中产生的大量电子被束缚在等离子体波导内,降低x光信号色散影响,可以大大提高激光增益长度,这是一种实现台上X射线激光新的抽运机制.详细介绍了光场感应电离x射线激光、强激光等离子体波导以及等离子体波导中光场感应电离X射线激光的研究进展.