基于插值算法的平面机器人机械臂路径规划研究

本文首先建立平面工作空间和障碍物的点云模型,并应用计算机图形学的方法得到无障碍边界曲线;其次,在考虑机器人运动起止点位置的基础上,通过几何包络算法给出了矩形避障包络曲线构成的路径;再次,基于机器人运动过程中的运动平滑性,通过二次和三次B样条曲线对上述路径进行光滑拟合;最后用cscvn函数进行三次样条插值对比。实验的仿真结果表明,不同的插值曲线都可以达到平滑的结果,验证了算法的有效性。     

基于改进RRT算法的串联机械臂避障空间路径规划

由于基本快速扩展随机树（RRT）算法分支数量多，随机性强等问题，提出了一种改进的RRT算法。主要研究三维（3D）避障工作空间中串联机械手的路径规划问题。为了快速有效避开障碍物，窗口RRT算法引入了平面墙和窗口函数，使其不仅可以与环境约束相结合，而且同一任务路径规划相同。在蒙特卡洛法工作空间中进行窗口RRT算法的路径规划。最后，通过在MATLAB上进行相关仿真实验，验证算法的准确性和有效性。     

基于改进RRT算法的串联机械臂避障空间路径规划（英文）

由于基本快速扩展随机树(RRT)算法分支数量多,随机性强等问题,提出了一种改进的RRT算法。主要研究三维(3D)避障工作空间中串联机械手的路径规划问题。为了快速有效避开障碍物,窗口RRT算法引入了平面墙和窗口函数,使其不仅可以与环境约束相结合,而且同一任务路径规划相同。在蒙特卡洛法工作空间中进行窗口RRT算法的路径规划。最后,通过在MATLAB上进行相关仿真实验,验证算法的准确性和有效性。     

三自由度机械臂避障空间路径规划研究

文章首先通过 MATLABRoboticToolbox和 DenavitＧHartenberg (DＧH)参数对机械臂进行了运动学建模; 然后,基于点云的 MonteCarlo (蒙特卡洛)方法建立三自由度机械臂工作空间和障碍物点云模型,应用几何学得出机械臂和障碍物之间的位置关系,确定机械臂的避障工作空间;最后,基于 Dijkstra算法在三维避障工作空间中进行路径规划得出最短路径,验证了算法的可行性。     

基于改进 Dijkstra算法的机器人路径规划研究

针对传统 Dijkstra算法搜索时间长、计算复杂度高等问题,文章提出一种有效的改进路径的算法.首先采用 MATLABRoboticToolbox,根据 DenavitＧHartenberg (DＧH)参数建立平面机器人操作臂模型,并利用 MonteCarlo (蒙特卡洛)点云建立避障工作空间。其次,通过改进 Dijkstra算法在点云空间进行路径规划,并进行仿真实验。实验验证了该算法具有空间占用小、路径规划短、搜序效率高等优势。